HEREマッピングサービスの現代史には、ほとんどの人が知らない1つの事実があります。世界支配の独自の計画によると、同社はレーザーでロボットの軍隊を作成しました。
そして今、私たちはあなたの注意をひいたので、キャットの下で私たちが考えていたことを説明しましょう。
シニアエンジニアのマイケルプラドスがここに初めて入社したとき、彼の最初の仕事はTrue Viewモバイルマッピングシステムを改善することでした。 これらはまさに、屋上および数百台の特殊車両のサロンに設置された複合体であり、ここでカードを作成する最も難しいタスクを実行します。
True Viewは伝統的に、カメラ、特殊レーザー（またはLIDAR 、GPSユニット、およびHERE本社でのさらなる処理のためのデータの「インテリジェントな」収集を担当する複数のコンピューターの組み合わせです。
はじめに、マイケルは、このような技術的アーキテクチャのおかげで、このシステムを制御するために必要なソフトウェアはロボットを制御するために使用されるものと非常に似ていると指摘しました。
それが、 Open Source Robotics Foundationが開発したRobot Operating SystemまたはROSに目を向けさせるきっかけとなりました。
WindowsやLinuxのような現代のオペレーティングシステムとは異なり、分散作業に機能を提供する一種のフレームワークです。 ROSは、ハードウェアの抽象化、低レベルのデバイス制御、頻繁に使用される機能の実装、プロセス間のメッセージの受け渡し、パケット管理などの標準オペレーティングシステムサービスを提供します。
ROSはグラフアーキテクチャに基づいており、データ処理はノード間でメッセージを送受信できるノードで行われます。
ROSには、オペレーティングシステムrosとros-pkgの2つの主な「サイド」があります。これらは、特定の機能の実装を担当するスタックです。SLAM、計画、知覚、モデリングなどです。
True Viewシステムの一部として、ROSはすべてのデバイスから受信したデータを1つの共通配列に結合し、後続の処理に便利な形式で保存します。
一般に、システムの「コンピューター」部分はサーバーに似ています。メインコンピューターにはキーボードや画面がありません。 そのため、このようなシステムには別のオペレーターは必要ありません-運転手はここの車両の場合、その操作に責任を負います。 特別な管理アプリケーションを備えた中央パネルにインストールされたタブレットのおかげで、ドライバーは常にレポートを受信したり、診断を実行したりできます。
ROCの管理下でシステムを運用した結果、マイクとチームはこのオープンソースシステムの多くの肯定的な側面を発見しました。 ライセンス料の不足に加えて、開発者は、チームがソリューションを「箱から出して」使用したときに利用できなかった「深い」システム設定の可能性を高く評価しました。
ROCのここでの最も重要な利点ではないにしても、もう1つの重要な利点はその高いモジュール性です。 つまり、開発者は各コンポーネント（「ノード」）を非常に迅速かつ簡単に検査でき、問題が見つかった場合は、システム全体を切断せずに単純に分離できます。 同様に、チームが別のカメラなどの新しい機器の使用を開始することを決定した場合、チームは最初から開始する必要はありません。原則として、1つのノードのみを変更するだけで十分です。
とりわけ、開発者は製品の成熟度に注意します。システムには、かなり珍しいデバイスであっても、さまざまな追加や拡張があります。 そのため、ここの多くの新しいセンサーとカメラについては、開発者コミュニティの既製のソリューションとソフトウェアがすでに利用可能でした。
将来的には、各特殊車両にROCを搭載したコンピューターの数を増やしてTrue Viewを開発する予定です。 標準のTCP / IPプロトコルは、システム全体をより柔軟に構成できます。 そして、次世代のHERE車（既に光を浴びている）では、ROSノードは一度に複数のデバイスに分割され、システム全体のスループットが数倍に増加します。