📏 🕘 🤞🏼 FIFOの仕組み 👤 🙇🏽 🍦

FIFOはデジタル技術の重要な要素の1つです。このメモリは、「最初に入力された最初の左」タイプです（最初の入力-最初の出力）。 FPGA FIFOの開発者として、私はあらゆる場所に囲まれています。実際、1つのFIFOからデータを取得して別のFIFOに転送するだけです。しかし、それはどのように機能しますか？もちろん、最新のCADシステムには、すでに既製の要素があり、アルテラには素晴らしいメガファンクションがあります。ザイリンクスにはコアジェネレーターがあります。しかし、標準ソリューションに適さないものがある場合はどうでしょうか？唯一の答えは、それを把握して自分で書くことです。

FIFOに関する多くの記事がインターネット上にあり、かつて私は非常に良い賢明な記事に出会いました。残念ながら、私は今彼女を見つけていません。次は、FIFOコンポーネントの作成と使用に関する私の個人的な経験です。完成したアイテムは、 fpga_componentsプロジェクトのGithubにあります。コンポーネントはいくつかの理由で必要でした：

FIFO XIlinxは再送信モードで動作する方法を知りません-これが主な理由です
FIFOザイリンクスでは、指定されたパラメーターを使用してコンポーネントを作成する必要があります。離婚したコンポーネントが多すぎます。
FIFOザイリンクスにはエラーが含まれています。データ書き込み信号と同時にリセット信号が到着すると、FIFOで1ワードがスタックします。これは確かに回りましたが、それでも不快です。

FIFOとは何ですか。一般に、これはデュアルポートメモリ、2つのアドレスカウンター、およびデータの読み取りと書き込み用の2つのマシンです。

FIFOの主な用途の1つは、1つのクロック周波数から別のクロック周波数へのデータの転送です。これにより、このようなスキームが決まります。書き込みと読み取りに単一のクロック速度を使用すると、マシンを簡素化できます。

FIFOコンポーネントの外部ポートを見てみましょう。

cl_fifo_m12

component cl_fifo_m12 is generic( FIFO_WIDTH : in integer:=64; --  FIFO FIFO_SIZE : in integer:=4096; --  FIFO FIFO_PAF : in integer:=16; --    PAF FIFO_PAE : in integer:=544 --    PAE ); port( --  reset_p : in std_logic; -- 1 -  --  clk_wr : in std_logic; --   data_in : in std_logic_vector( FIFO_WIDTH-1 downto 0 ); --  data_en : in std_logic; -- 1 -   fifo flag_wr : out bl_fifo_flag; --  fifo,   clk_wr cnt_wr : out std_logic_vector( 15 downto 0 ); --   --  clk_rd : in std_logic; --   data_out : out std_logic_vector( FIFO_WIDTH-1 downto 0 ); --  data_rd : in std_logic:='0'; -- 1 -   fifo,     flag_rd : out bl_fifo_flag; --  fifo,   clk_rd cnt_rd : out std_logic_vector( 15 downto 0 ); --   rt : in std_logic:='0'; -- 1 -       rt_mode : in std_logic:='0' -- 1 -        FIFO ); end component;

コンポーネントのセットアップ：

FIFO_WIDTH-FIFOの幅、任意の幅。
FIFO_SIZE-FIFOのワード数。これは64から65536までの2のべき乗です。より大きなサイズが必要な場合は、複合FIFOを実行する必要があります。
FIFO_PAF-ほぼ満杯のFIFOフラグのトリガーレベル。
FIFO_PAE-フラグのトリガーレベルはほぼ空のFIFOで、フラグは次になります。

ポート名は非常に明白で、フラグに関するコメントがいくつかあります。

FIFOフラグは、bl_fifo_flag型で渡されます。タイプ定義：

 type bl_fifo_flag is record ef : std_logic; -- 0 - FIFO  pae : std_logic; -- 0 - FIFO   hf : std_logic; -- 0 - FIFO   paf : std_logic; -- 0 - FIFO   ff : std_logic; -- 0 - FIFO  ovr : std_logic; -- 1 -    FIFO und : std_logic; -- 1 -    FIFO end record;

負論理が使用されることに注意してください。見つけましたか？はい、私はまだ155、533、1533シリーズおよび個々のFIFOチップでTTLを使用した恐竜の1人です。したがって、これらのフラグは私にとって馴染みのあるものであり、何年も前に作られ、現在も使用されています。

フラグef-FIFOが空であることを通知します。 ef = 1の場合、FIFOから1ワードを読み取ることができます。

Paeフラグ-FIFOがほとんど空であることを示します。 FIFO_PAEパラメーターがほぼ決定する程度。 pae = 1の場合、FIFOから読み取れるのはFIFO_PAEワード以下です。

Hfフラグ-FIFOが半分いっぱいであることを示します。

Pafフラグ-FIFOがほぼ完成したことを示します。 FIFO_PAFパラメーターがほぼ決定する程度。 paf = 1の場合、FIFOに書き込むことができるのはFIFO_PAFワード以下です

フラグff-FIFOが完了しました。 ff = 0の場合、FIFOに書き込むことはできません。

ovrフラグがオーバーフローしています。 ovr = 1の場合、これはフルFIFOにレコードがあったことを意味します

フラグとアンダーフロー。 und = 1の場合、これは空のFIFOからの読み取りが発生したことを意味します。

FIFOに書き込む場合、デュアルポートメモリにワードを書き込み、書き込みカウンターを増やす必要があることは明らかです。または、最初に増やしてから燃やします。また、読み取り操作中は、出力でデータを修正し、読み取りカウンターを増やす必要があります。ただし、次の問題を解決する必要があります。

FIFOが完全か不完全かを判断する方法、すなわち書いてもいいですか？
FIFOが空であるか空でないかを判断する方法は？つまりそれから読むことは可能ですか？
PAE、PAF、HFフラグを正しく形成する方法は？
FIFOのワードカウントは何ですか？

これらすべての質問に対する答えが、書き込みおよび読み取り用のアドレスカウンターの分析にあることは明らかです。ただし、これらのカウンターは異なる周波数で動作します。ここから実装の違いが始まります。カウンター値を別のクロックドメインに転送するために対称スキームを適用しました。その結果、読み取りマシンと書き込みマシンのそれぞれに、そのカウンターの値と、他のカウンターの遅延値があることがわかりました。これらの値から、マシンはフラグとFIFO内のワード数の値を形成します。これは、構造図で表すことができます。

リプレイノード（プロジェクトでは、これはコンポーネントctrl_retack_counter_m12）が数クロックサイクルの遅延でデータを送信することを明確に理解する必要があります。したがって、FIFOの状態も遅れて変化します。たとえば、FIFOが空で1ワードが書き込まれた場合、フラグef = 1が少し遅れて表示されます。 FIFOのワードカウント出力にも同じことが当てはまります。たとえば、16個のワードが空のFIFOに書き込まれる場合、書き込みプロセス中にcnt_wrの出力は値0、1、2、3、... 16を取ります（FIFOからの読み取りが実行されない場合）が、cnt_rdの出力は次のような値を取ります： 0、5、8、12、16。正確な順序は周波数の比率に依存し、予測することはできません。これは、異なる周波数で動作する基本的なFIFOプロパティです。ただし、同期スキームによっては、さまざまなニュアンスが存在する場合があります。

空および完全なFIFOは、アドレスカウンターを分析することによって決定されます。また、書き込み用の2つのアドレス（現在および次）と読み取り用の2つのアドレス（現在および次）があります。 cl_fifo_control_m12コンポーネントでは、これらは信号w_adr、w_next_adrおよびr_adr、r_next_adrです。さまざまな状態のアドレスの比率を以下の図に示します。

初期状態では、w_adr = 0、r_adr = 0、w_next_adr = 1、r_next_adr = 1です。 w_adr = r_adrの場合、FIFOは空です。

記録するとき、データワードはw_adrに記録され、記録アドレスがインクリメントされます。

これらのいくつかの後、w_adrの値はw_adr_to_rdに転送され（clk_rdのクロックドメインに移動します）、r_adrとw_adr_to_rdが一致しない場合、フラグef = 1が設定されます。 FIFOからデータワードを読み取ることができます。ただし、1語では十分ではありません。高い伝送速度を得るには、データブロックを操作する必要があります。そして、ここではPAEフラグを使用する必要があります。 FIFO_PAEワードがFIFOに書き込まれると、pae = 1フラグが設定され、データブロックをすぐに読み取ることができます。これは、DMAチャネルでの主要な動作モードです。

書き込み速度が読み取り速度よりも速い場合、書き込みアドレスは読み取りアドレスに追いつきます。

この場合、w_next_adrはr_adr、またはr_adr_to_wrに等しくなります（クロックドメインの値のみを比較できます）。これは、すでに記録されたデータを損なわないように、FIFOが完全であり、それ以上記録できないことを意味します。 ADCの接続は一般的な状況であることに注意してください。 FIFOを介した単一コレクションと呼ばれるこのモードがあります。このモードでは、ADCはデータを高速でFIFOに書き込み、低速のプロセッサがこのデータを読み取ります。同時に、FIFOのサイズに対応するデータブロックのみが有効であることがわかります。通常、DMAチャネルはこのサイズ用にプログラムされています。データを読み取った後、FIFOはリセットされ、すべてが再び繰り返されます。ただし、このモードでは、完全なFIFOのレコードが以前のデータを損なわないことが基本的に重要です。

データをブロック単位で書き込む場合は、PAFフラグを使用する必要があります。 paf = 1の場合、FIFO_PAFワードをFIFOに書き込むことができます。

PAEおよびPAFフラグの値は、FIFOが接続されているコントローラーのDMAの要件から選択する必要があります。たとえば、PCI Expressの場合、4 kBのデータブロックを使用します。これは、128ビットの256ワードです。 PAEフラグのサイズを272に設定します。 256を少し超えます。FIFOの破壊を防ぐために、これを意図的に行います。まあ、私は旗の形成スキームを信頼していません。

また、FIFOでワードカウントはどのように決定されますかすべてが非常に簡単です-書き込みアドレスから読み取りアドレスを引く必要があります。アドレスは次数2の倍数であるため、減算は2 ^ Nを法として行われます。アドレスのペアが2つあるため、1つのFIFOのワード数に2つの値を取得します（これは量子力学に何らかの関係があるのでしょうか？）。

PAEおよびHFフラグ（読み取り）の値は、r_cntから生成されます。 PAFおよびHF値（レコードごと）はw_cntから生成されます。

FIFOコンポーネントを開発しなければならなかった主な理由は、DACで作業するために周期モードを実装する必要があるためです。このモードでは、データブロックが記録されます;もちろん、FIFOサイズを超えない任意のサイズにすることができます。そして、読み取りが開始され、最後に記録された単語を発行した後、最初の単語への遷移がすぐに発生します。これにより、低速プロセッサを高速DACに接続できます。 FIFOコンポーネントには、巡回モード用の2つの入力があります。 rt_mode = 1は、最後に記録されたワードを発行した後、ゼロアドレスに移動することを意味します。

ただし、入力rtはもう少し必要です。 rt = 1が存在すると、FIFOをいつでもゼロアドレスに変換できます。時にはそれも私たちと一緒に使用されます。

fpga_componentsプロジェクトには 2つのFIFO が含まれています。

cl_fifo_x64_v7
cl_fifo_m12

cl_fifo_x64_v7は長い間開発および公開されました。また、長い間使用されており、その性能が実証されています。 Core Generatorによって生成されたコンポーネントをデュアルポートメモリとして使用します。異なるFIFOサイズには独自のコンポーネントが必要です。たとえば、fpga_components \ src \ fifo \ fifo_v7 \ coregenディレクトリには4つのコンポーネントがあります

ctrl_dpram512x64_v7
ctrl_dpram1024x64_v7
ctrl_dpram8192x64_v7
ctrl_dpram32768x64_v7

これはすべて、64ビット幅のバス専用です。他のタイヤおよび他のサイズには、独自のコンポーネントが必要です。私たちはそれらを軽率に行いましたが、今では大きな山がありますが、それはすでに作業するのに不便です。 Alexander Capitanov（ capitanov ）はこれに注目し、完全に合成されたFIFOを作成するエレガントなソリューションを提案しました。彼はこれを自分のプロジェクトに実装しました： github.com/capitanov/adc_configuratorコンポーネント： ctrl_fifo_config 主なアイデアは、このVHDLコンストラクトを使用することです。

 type RAM is array (integer range <>) of std_logic_vector(DATA_WIDTH-1 downto 0); signal Mem : RAM (0 to DATA_DEPTH-1);

このデザインは、デュアルポートメモリに合成されます。このアイデアは美しく、cl_fifo_x64_v7の改良の結果、FIFO cl_fifo_m12になりました。

FIFOを書き込むだけでは十分ではありません。その作業を確認する必要があります。検証のために、PROTEQの開発中に採用されたアプローチを使用します。これについては、以前の記事で読むことができます。

構成可能なパラメーターを持つコンポーネントtb_00があります。

tb_00

 component tb_00 is generic( max_time : in time:=100 us; --    period_wr : in time; --    period_rd : in time; --    fifo_size : in integer; --  FIFO FIFO_PAF : in integer; --    PAF FIFO_PAE : in integer; --    PAE max_fifo0_pkg : in integer --     ); end component;

これにより、さまざまなクロック比およびPAEおよびPAFフラグでFIFOを通過するデータのフローを確認できます。テストケースのコンポーネントもあります。

tc_00_01-書き込み速度が読み取り速度より大きい場合を確認します。
tc_00_02-これは、読み取り速度が書き込み速度よりも大きい場合です。

その結果、このようなレポートはテストの開始時に形成されます。

 Global fifo_12 TC log: tc_00_01 PASSED tc_00_02 PASSED

もちろん、テストごとにレポートも保存されます。

たとえば、これ：

tc_00_01.log

 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 1 6310 ns 0 ns ERROR: 0 SPEED: 0 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 2 12022 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 3 17734 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 4 23446 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 5 29158 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 6 34870 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 7 40582 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 8 46294 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 9 52006 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 10 57718 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 11 63430 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 12 69142 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 13 74854 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 14 80566 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 15 86278 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 16 91990 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 17 97702 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 18 103414 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 19 109126 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 20 114838 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 21 120550 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 22 126262 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 23 131974 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 24 137686 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 25 143398 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 26 149110 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 27 154822 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 28 160534 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 29 166246 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 30 171958 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 31 177670 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 32 183382 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 33 189094 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 34 194806 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 35 200518 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 36 206230 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 37 211942 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 38 217654 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 39 223366 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 40 229078 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 41 234790 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 42 240502 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 43 246214 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 44 251926 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 45 257638 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 46 263350 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 47 269062 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 48 274774 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 49 280486 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 50 286198 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 51 291910 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 52 297622 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 53 303334 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 54 309046 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 55 314758 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 56 320470 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 57 326182 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 58 331894 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 59 337606 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 60 343318 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 61 349030 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 62 354742 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 63 360454 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 64 366166 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 65 371878 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 66 377590 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 67 383302 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 68 389014 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 69 394726 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 70 400438 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 71 406150 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 72 411862 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 73 417574 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 74 423286 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 75 428998 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 76 434710 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 77 440422 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 78 446134 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 79 451846 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG= 80 457558 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - 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PKG=252 1440022 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG=253 1445734 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG=254 1451446 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG=255 1457158 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL: FIFO 0 - PKG=256 1462870 ns 5712 ns ERROR: 0 SPEED: 1368 # KERNEL:   : 1463200 ns # KERNEL: FIFO 0 # KERNEL:  : 256 # KERNEL: : 256 # KERNEL: : 0 # KERNEL:   : 0 # KERNEL:  : 1368 / # KERNEL: # KERNEL: # KERNEL: # KERNEL: TEST finished successfully # KERNEL:

必要に応じて、テストが補足されます。PCK_FIOパッケージを使用してテキストをコンソールに出力することに注意してください。テキスト出力を劇的に簡素化します。

たとえば、結果の出力は次のようになります。

  fprint( output, L, "  : %r ns\n", fo(now) ); fprint( output, L, "FIFO 0 \n" ); fprint( output, L, "  : %d\n", fo( rx0_result.pkg_rd ) ); fprint( output, L, " : %d\n", fo( rx0_result.pkg_ok ) ); fprint( output, L, " : %d\n", fo( rx0_result.pkg_error ) ); fprint( output, L, "   : %d\n", fo( rx0_result.total_error ) ); fprint( output, L, "  : %r /\n\n", fo( integer(rx0_result.velocity) ) );

これはCのようなものです。

最終的に、私は結果が実用的な作業に十分便利なエレガントなコンポーネントであると信じています。

FIFOの仕組み

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