4本足のBoston Dynamicsロボットは、Maximum Mobility and Manipulation（M3）プログラムの一部としてDARPAが開発資金を提供する唯一のロボットではありません。 また、マサチューセッツ工科大学の生体工学研究所で作られたチーターは、スピードと自律性でボストンの有名な相手に遅れをとっていますが、非常に興味深いものです。 さらに、ボストンダイナミクスとは異なり、MITはロボットの設計と開発プロセスに関する詳細を公開しています。
マサチューセッツチーターの作成者は、ロボットのエネルギー効率を主要な目標の1つと考えています。 ロボットが所定の速度で移動するために消費するエネルギーが少ないほど、その動力設備はよりコンパクトになり、自律的に動作する時間が長くなります。 脚を油圧駆動するボストンダイナミクスロボットとは異なり、電気駆動を使用するMITチーターの機動性は、生きているチーターや他の類似の陸上動物の動きに非常に近く、ビッグドッグやホンダASIMO二足歩行ロボットよりも数倍高くなっています。
動物の移動の有効性は、動物が移動する環境に大きく依存します。 水鳥は何よりもエネルギーを消費します。 背後には空飛ぶ動物がおり、動き回るのが最も難しい動物は陸生動物です。 さまざまな種類の動物、人間、一部のメカニズムおよびロボットの有効性の比較は、このグラフにはっきりと示されています。
これらの結果は、特別に設計された電気モーターと慎重に考え抜かれた足の設計の助けを借りて達成されました。 モーターの半径は非常に大きいため、シリアルドライブよりもはるかに高いトルクが発生します。 このようなエンジンは低速であるため、シンプルなシングルステージのギアボックスを使用することが可能になりました。 ギアボックスの低損失と低エンジン速度により、エネルギーを効率的に回収することができます-足が足で地面に触れると、電気モーターはショックアブソーバーとして機能しますが、熱の形でショックエネルギーを放散せず、バッテリーに戻します。
大腿部と膝のモーターは股関節にあり、チーターの脚は非常に軽量です。 彼らは、「骨」から負荷の顕著な部分を取り除くケブラー「腱」を使用して、さらに建設を容易にすることに成功しました。 自然から見たもう一つのテクニックは、バランスとより速くより正確な操縦を維持するために尾が積極的に使用されることです。
現在 、プロジェクトチームは電動機の改良に注力しています。 バイオニクス研究所のディレクター、キム・ソンベ教授によると、新しいエンジンを搭載した30ポンドのチーターMITは、 ボストンチーターの記録より10 km / h速い56 km / hまで加速できます。 また、エネルギー効率の面では、自然のプロトタイプを追い越して、空飛ぶ動物のパフォーマンスに近づく必要があります。