Quadcopter拡張現実-AR.Drone 2.0レビュー

最近のDRで、AR.Drone 2.0が紹介されました。 ハブには最初のバージョンのレビューがありましたが、2番目に変更されたことを伝え、このquadrocopterを使用した印象を共有したいと思います。

開発者の位置付けによると、AR.Droneは貴重な毛皮であるだけで、クアドロコプター（一部はAir Droneと呼ばれる）であるだけでなく、拡張現実（Augmented Reality Drone）のアイデアを備えたクアドロコプターでもあります。 ドローンはLinux上で動作し、iOSおよびAndroidデバイスから制御され、リアリティゲームアプリケーションを拡張し、オープンAPIも備えています。





クアッドコプターのParrot AR.Drone 2.0には、14.5 Wの出力と28,500 RPMのモーターが4つ搭載されています。 ギアボックスはnilatronギアを使用してノイズを低減し、ブロンズの自己潤滑ベアリングにより、これらすべてが効率的に回転します。 各モーターのコントローラーでは、8 MIPS AVR CPUが使用され、コントローラー自体は耐湿性があります。 最大飛行速度-18 km / h

Quadrocopterの更新バージョンに搭載された2台のカメラがインストールされています。

• 前面HDカメラは、92度のレンズ角度で720p、30 fpsを生成します。
• 下部QVGAカメラ（320x240）、64 fのレンズアングルで60 fps。 彼女のAR.Droneは、水平速度の測定にも使用します。

ドローンの「頭脳」は、ビデオ用の800 MHz DSP TMS320DMC64xを備えた1 GHz ARM Cortex A8プロセッサです。 200MHzの1GビットDDR2 RAM。 そして、それはすべてLinux 2.6.32によって制御されます。 「リモートコントロール」（iOSおよびAndroidデバイス）との接続はWiFi経由です。 そのため、ヘリコプターにはWiFiポイントがあります。

空間内の方向は、3軸ジャイロスコープ、3軸加速度計、3軸磁力計（磁気コンパス）、圧力センサー、および超音波高度計（実際には距離計）によるものです。 これは、メインのquadrocopterブロックが下からどのように見えるかです。 下のカメラと高度計が表示されます：







これはすべて、最初の部分とどのように異なりますか？ 以下の特性の比較表。 読みやすさを改善するために、異なる特性のみを与えました。

	AR.Drone 1.0	AR.Drone 2.0
CPU	ARM9 468 MHz	ARM Cortex A8 1 GHz
フロントカメラ	VGA（640x480）	HD（720p）
ボトムカメラ	QCIF（176x144）	QVGA（320x240）
Wifi	b、g	b、g、n
モーター	15 W、35,000 RPM	14.5 W、28500 RPM
センサー	2軸ジャイロスコープ	3軸ジャイロスコープ +磁力計 +圧力センサー

だから、私はデバイスが入った箱を手に入れました。 来て

• Quadrocopter自体
• 屋内フライトカバー
• オープンケーシング
• バッテリー
• 充電器
• 充電器用の4種類の取り外し可能なプラグ（異なる種類のソケット用）
• 取扱説明書
• マルチプレイヤー拡張現実ゲームのステッカー

また、箱には、問題が発生した場合にこの製品を店に返せないことを示す紙がありましたが、Parrotテクニカルサポートセンターに連絡する必要があります。

バッテリーがメインユニットに接続されると、各モーターの下にあるLEDや各ネジをわずかに引っ張るなど、クアドロコプターが機能します。 後者はやや憂慮すべきです、なぜなら バッテリーを挿入したら、カバーの1つを取り付け始め（屋内での飛行用またはオープンスペース用）、ケースの近くでクワッドを持ち、ネジがどのように動くかを確認します。 一瞬、指が怖くなる。

OSをロードすると、WiFiポイントがオンになり、iOSまたはAndroidデバイスに接続できます。 当初、ヘリコプター制御はそれらからのみ利用できますが、 projects.ardrone.orgでは、LinuxでのみWiFiを備えたラップトップおよびデスクトップPCからデバイスに接続する方法も見つけることができます。 また、開発者によると、Wi-FiおよびTCP / UDP / IPスタックを備えたプログラム可能なデバイスからquadrocopterを制御することができます。 「いくつかの努力」について言えば、彼らは自分のソフトウェアを書くことを意味します:)

クアドロコプターは、モバイルデバイスとペアを形成し、将来、そのWiFiポイントへの接続はこのデバイスからのみ可能になります。 そして、もちろん、必要に応じてペアが壊れる可能性があります。 AR.Drone 2.0を制御する私の印象は、iPhone 4s iOS 5.1.1を使用して得られました。

フルタイムの無料のAR.FreeFlightアプリケーションがAppStoreにダウンロードされ、すぐに使用できます。 最初のステップは、アプリケーションの組み込み機能を使用してquadrocopterファームウェアを更新することです。

フライト

アプリケーションのマジックボタン「離陸」を押すと、quadrocopterが離陸します。 アプリケーション設定で指定された初期の高さまで垂直に上昇し、フリーズします。 さて、それはフリーズし、声を出して言われます。 部屋で、近くに物があれば、彼は「踊る」。 安定化システムは、完全に空の広い部屋と小さな風の外でうまく機能します。 しかし、クアドロコプター自体がオブジェクトからの反射がある限られたスペースで発生するストリームからは、揺れ始めます。

屋内便

屋内のフライトでは、ネジ保護付きのケーシングが使用されます。





屋内で飛行する場合のもう1つの興味深い機能は、高度の維持です。 デフォルトでは、quadrocopterは指定された高さをサポートします。 彼はこれを超音波距離計で行い、それが下の表面までの距離を決定します。 屋内で飛行し、突然テーブルの上を飛行すると、クワッドはスムーズに高さを増します。 表面（テーブル）が（床）よりも予想外に近くなったように感じます。 ある男が天井の下2メートルで歩いたときに、私はかつて天井にぶつかりました。 空中にぶら下がっているクワッドが上から優しく「押し下げられる」と、自然に圧力がかかって落下しますが、手を離すと設定された高さに戻ります。

屋内飛行用のケーシングは、通常、障害物による損傷からネジを保護します。 下の写真では、ドアのクワッドを通過しようとする試みが見えています。その結果、彼はケーシングの外周で枠にぶつかり、ケーシングを曲げてねじで少し引っ掛けました。 しかし、ネジは無傷であり、これは重要です。 もちろん、そのような瞬間のヘリコプターの制御はひどく不安定になります。

オープンスペース便

屋外飛行の場合、プロペラ保護なしで別のケーシングが使用されます。 はるかに軽いです。







オープンスペースでの飛行ははるかに動的ですが、制御に慣れる必要があります。 部屋に四角があり、スマートフォンの画面を見ずにそれを制御できる場合、オープンスペースでは、画面を見ながらこれを行う方が良いでしょう。 デフォルトでは、制御はデバイスの「鼻」の方向に依存します。 しかし、設定では、誰もが自分で管理スタイルを選択できます。

• クワッドの「鼻」に関して-スマートフォンによるすべてのコマンドとロールは、無人機の鼻が向けられた方向に対して解釈されます。
• 絶対制御-スマートフォンを右に傾けると、右に飛ぶコマンドとして解釈されます

スマートフォンの「ジョイスティック」の2つの動作も利用できます。 ジョイスティックモードが有効になると、スマートフォン画面のジョイスティックを4方向に動かすことで制御が実行されます。 ジョイスティックモードがオフの場合、制御用の2つのマニピュレーターが表示されます。 デバイスの高さと回転を制御するジョイスティックのようなもの。 2つ目はボタンです。ボタンを押すと、ドローンはスマートフォンの傾きに追従し始めます。 前方に傾ける-前方に飛行し、右に曲がる-前方および右側に飛行する

弱い風の補正は正常に機能しますが、クワッドを適切な高さ（10メートル以上）にしようとすると、状況が変わります。 私の場合、地面の近くより強い風があり、飛行経路は大きく歪んでいました。

植生のない平坦な場所から離陸する方が良いです;深い草からの離陸は機能しません。 またはそれは出てきますが、芝刈り機の効果で:)

オープンスペースで飛行すると、別の機能-WiFi範囲が明らかになります。 指示書に記載されているように、アンテナは平均して50mの場所にあります。 WiFiカバレッジエリアを出てデバイスとの接続を失うと、クワッドは着座するまでゆっくりと減少し始めます。 この場合、彼がどこに座るかは幸運の問題です。 この場合、カメラの写真も失われるため、彼を見た場合にのみ彼がどこに着いたのかを理解できます。 まだ見ていない場合は、バッテリーが切れる前にドローンネットワークをキャッチするために、目的のエリアに移動して利用可能なWiFiネットワークを探すときにオリエンテーリングを思い出させ始めます。 オープンで水平な空間で信号損失を実験した結果、ドローンへの同じルートに沿って戻る機能を台無しにすることは悪くないことを理解しました。 しかし、何らかの理由でそのような組み込み関数はありません。

操縦中に「リモートコントロール」が呼び出された場合、デバイスの動作に驚きました。 呼び出しを受け入れるかどうかを考えている間、決定を予期してクワッドがフリーズします。 呼び出しを受け入れると、クワッドはハングし続け、呼び出しの終わりに自動的に着陸します。 そのため、現在どの表面がその下にあるかを10倍確認するのが良いでしょう。

彼は、アプリケーションの緊急ボタンを押すという1つの状況でのみ、通常の状況で「石」に落ちることができます。 この場合、ネジは即座にオフになります。 他のすべての場合、彼は座るか、収監されるまで待つでしょう。

空中での行動のダイナミクスは、設定によって規制されています。 角度、反応速度、高さ制限などは、設定によって適切に規制されていると言えます。 また、クーデターを行う能力も含まれています。 画面をダブルクリックすることで、クアドロコプターは宙返りの横転を行うことができます。 頭のマージンで行う方が良い 操縦の最終段階で、彼は40〜50 cmの高さのどこかに負けます。

映像

オンボードカメラからのビデオを2つの方法で記録することは強力です。

1.そこに保存してスマートフォンにストリーミングする

2. USBデバイスへの直接録音。

最初の方法は正常に機能しますが、推奨されません。 WiFiを詰まらせ、飛行時間を短縮します。 2番目の方法が望ましいです。これには、USBポートをバッテリーコンパートメントに用意し、そこに少なくとも100 MBの空き容量があり、FAT32のみにUSBフラッシュドライブを挿入する必要があります。







USBドライブに記録する場合、アプリケーションは、まだドライブに収まるおよその記録時間も表示します。 フロントカメラからのビデオの品質は、下にあるカメラからかなりまともです-まともではありません。 さて、私たちが望んでいたのはQVGAです。 カメラを使用して、写真を撮ることもできます。

別の注意点-ビデオは音声なしで記録されます。 一方では明らかです。プロペラのノイズは、マイクをどこに置いても音全体に打撃を与えます。 しかし、一方で、このソフトウェアをフィルタリングしようとすることは可能でした。 しかし、これには感度の良いマイクが必要かもしれません。確かに、これはデバイスの消費電力と価格に影響を与えるでしょう。

消費電力といえば、すべてがAR.Drone 1.0と同じままです。 指示に従って、バッテリーは12分間持続すると述べられています。 実際、ビデオ録画をオフにすると、約9分間続き、バッテリーの充電時間は90分です。 倍容量のバッテリーは個別に入手できます。

開発者が新しいバージョンで飛行時間を延長しなかったと批判することは可能ですが、それを考えると、飛行時間の大幅な増加のために、開発者はより重いバッテリーを使用する必要があります。つまり、より多くのエネルギーを消費するリフトエンジンを追加する必要があります。 だから我々は持っているものを持っています。

SDKとAPI

APIで遊び心のあるペンをまだ完全にリリースしていないことをすぐに言います（結果については別の記事があるかもしれません）。したがって、基礎研究で学んだことを共有します。

開発者向けリソースはprojects.ardrone.orgにあります。 登録後、SDKからアーカイブをダウンロードすることもできます。

APIドキュメントを開くと、うれしそうな絵に迎えられます。







SDKのソフトウェア部分には以下が含まれます。

• ライブラリ-ドローン機能にアクセスするための高レベルAPIのセット。
• ツール-ゲームパッドのシミュレーション、ビデオストリームの処理、ナビゲーションデータなどのための既製のライブラリのセット
• エンジン-説明されているメソッドとコントロールを備えたiOSアプリケーション用のプロジェクトテンプレート。

いかなる状況でも、SDKはセンサーとモーターへの直接アクセスを提供しません。

ライブラリはCのインターフェースのセットです。SDKにはいくつかの例があり、追加の例はprojects.ardrone.org/projects/list_files/ardrone-apiからダウンロードできます。

AR。ドローンアカデミー

もう1つの興味深い組み込み機能は、AR.Drone Academyと呼ばれる「パイロット」の「パーティー」です。 これは、フライトに関する情報のクラウドベースのリポジトリです。 これにアクセスするには、登録を（モバイルアプリケーションから直接）行う必要があり、指定された設定に従って、フライト情報がそこに保存されます。 飛行のテレメトリが収集され、ビデオ、座標がキャプチャされます。 そこで、他の人のフライト評価を入力し、お住まいの地域のフライトの興味深いスポットを地図で確認できます。 たとえば、モスクワのスポットマップは次のようになります。

拡張現実ゲーム

残念ながら、AR.Droneの拡張現実アプリケーションの大部分はマルチプレイヤーです。 そして以来 同じドローンを持っている友人はいません。シングルプレーヤー機能を提供するものだけをプレイできました。 ゲームのマルチプレイヤーをリストしますが、フィードバックはできません。他のサイトからコピーすることは私たちの方法ではありません。

マルチプレイヤーゲームは、他のドローン（ケースのステッカーと追加で含まれているものを参照）または他のアイテム（AR.Hunterのキャップなど）のカラフルな色を認識するという単純な原理に基づいて構築されています



AR.Rescueは非常に面白いものです。 開始するには、ドローンがベースとして認識する特別な画像をダウンロードして印刷できます。 着陸目的とイベントの中心に使用されます。 ドローンの周囲の空間（仮想、自然）でミッションの1つを開始すると、収集するために飛ぶ必要があるさまざまなオブジェクトが表示されます。 量は、使用可能なスペースの量によって異なります。 私の部屋で遊ぶのは非常に不便でしたが、時々突風を除いて路上ではとても快適でした。 アイテムが収集されると、敵の飛行物体も出現し始め、ミサイルで撃shotする必要があります。 ゲームは面白いですが、バッテリーの寿命が短いため、長時間プレイすることはできません。 いくつかのミッションとすべて、それは充電する必要があります。 私の趣味としては、アプリケーション自体がしっかりと作成され、格納されています。 画面を見て、すべてが現在のカメラの可視性ゾーンに収集されていることを理解し、ドローン自体で画面から目を離してオブジェクトがどこにあるかを見て、なぜそこにないのかすぐに理解できないときにテンプレートが壊れる場合があります:)



AR.Hunter-正式には2番目のドローンは必要ありませんが、プレイに失敗しました。 その中で、あなたは特別な帽子を持っている人とドローンの間で戦争ゲームをすることができます。 人はスマートフォンも持っており、ドローンを「撃つ」ことができます。 しかし、キャップはドローンに付属していないため、すぐに見つけることはできませんでした。 eBayでは確かにそうです。



AR.Race-運転できなかったアプリケーション。 それをプレイするには、コーンを飛ばして仕上げる必要がある「ドーナツ」の形の物理的なアクセサリーが必要です。 したがって、ここでは接頭辞AR（拡張現実）がやや冗長に見えます。



AppStoreには、AR.Drone用のサードパーティアプリケーションもあります。これは、APIで何かを作成できることを再度証明します。

おわりに

全体的な印象はポジティブです。 彼らが飛ぶのは便利で、オープンスペースで簡単に楽しむのに非常に適しています。 イライラするのはバッテリー寿命だけです。 私たちは間違いなくこれで何かをする必要があります。 これまでのところ、唯一の解決策は、複数の大容量バッテリーを購入し、出撃のために一度にいくつかを取ることです。 その後、それぞれに少なくとも15分間飛行する機会があります。 しかし、これらのバッテリーを3〜4個買うと、ドローン自体のコストに匹敵する価格になります。

特に人々がすでにやったことを見て、APIを調べるのは面白いでしょう。 開発者のコ​​ミュニティは生きているように見えますが、ロシアの活発なコミュニティは見つかりませんでした。どういうわけか、このトピックに関するショップが増えています。 しかし、少なくともそれがスペアパーツに問題がないことは明らかです。