рд╣рд╛рдп рд╣рдорд░! рдФрд░ рдпрд╣рд╛рдБ рд╣рдо рдлрд┐рд░ рд╕реЗ рд╣реИрдВ! рдХрдИ рд╕рдВрджреЗрд╣рд┐рдпреЛрдВ рдХреА рдЕрд╡рд╣реЗрд▓рдирд╛ рдореЗрдВ, рдЬреЛ рдЕрдХреНрд╕рд░ рд╣рдорд╛рд░реЗ рд░рд╛рд╕реНрддреЗ рдореЗрдВ рдорд┐рд▓рддреЗ рдереЗ, рд╣рдо рдЯреЙрдб рдмреЙрдЯ рд░реЛрдмреЛрдЯ рдкрд░рд┐рдпреЛрдЬрдирд╛ рдХреЛ рд╡рд┐рдХрд╕рд┐рдд рдХрд░рдирд╛ рдЬрд╛рд░реА рд░рдЦрддреЗ рд╣реИрдВред рдпрд╣ рдкреЛрд╕реНрдЯ рдПрдХ рдЬреЛрдбрд╝рддреЛрдбрд╝ рдирд┐рдпрдВрддреНрд░рдг рдЙрдкрдХрд░рдг рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ MoveIt рдореЙрдбреНрдпреВрд▓ рдХреЗ рдкрд░рд┐рдЪрдп рдХрд╛ рдПрдХ рдирд┐рд░рдВрддрд░рддрд╛ рд╣реИред
рд╕рдмрд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ, рдореИрдВ рдпрд╣ рдХрд╣рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддрд╛ рд╣реВрдВ рдХрд┐ рд╣рдо рдЬреЛрдбрд╝рддреЛрдбрд╝ рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЛ рдкрдХрдбрд╝рдиреЗ рдФрд░ рд╕реНрдерд╛рдирд╛рдВрддрд░рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рдХрд╛рд░реНрдп рдореЗрдВ рдорд╣рддреНрд╡рдкреВрд░реНрдг рдкрд░рд┐рдгрд╛рдо рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рдХрд╛рдордпрд╛рдм рд░рд╣реЗ, рд╕рд╛рде рд╣реА рд╕рд╛рде рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЛ рдкрд╣рдЪрд╛рдирдиреЗ рдореЗрдВ рднреА, рд▓реЗрдХрд┐рди рдкрд╣рд▓реЗ рдЪреАрдЬреЗрдВред
MoveIt рдореЗрдВ рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдереЛрдбрд╝рд╛ рд╕рд┐рджреНрдзрд╛рдВрдд
рдХрд┐рд╕реА рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдХрд╛ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдПрдХ рдХрдиреНрд╡реЗрдпрд░ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдкреНрд░рд╕реНрддреБрдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ рдХрдИ рдЪрд░рдгреЛрдВ рд╣реЛрддреЗ рд╣реИрдВ рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ рдПрдХ рдкреВрд░реНрдг рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░, рдирд┐рд╖реНрдкрд╛рджрди рдХреЗ рд▓рд┐рдП рддреИрдпрд╛рд░ рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИ, рдЧрдгрдирд╛ рдХреА рдЬрд╛рддреА рд╣реИ: рдореИрдирд┐рдкреНрдпреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХреА рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рд╕реЗ рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдХреЗ рд╕реАрдзреЗ рдКрдкрд░ рдЙрдардиреЗ рддрдХред рдпреЗ рдЧрдгрдирд╛ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдбреЗрдЯрд╛ рдкрд░ рдЖрдзрд╛рд░рд┐рдд рд╣реИрдВ:
- рджреГрд╢реНрдп рдирд┐рдпреЛрдЬрди рдореЙрдирд┐рдЯрд░ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдкреНрд░рджрд╛рди рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рджреГрд╢реНрдп рдирд┐рдпреЛрдЬрди рдЙрдкрдХрд░рдг
- рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдЖрдИрдбреА рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХрд░реЗрдВ
- рдЗрд╕ рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмреНрд░рд╢ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди
рдмрджрд▓реЗ рдореЗрдВ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдореЗрдВ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдбреЗрдЯрд╛ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рд╣реИрдВ:
- рдЬреЛрдбрд╝рддреЛрдбрд╝ рдХреЗ "рдмреНрд░рд╢" рдХреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдФрд░ рдЕрднрд┐рд╡рд┐рдиреНрдпрд╛рд╕
- рдЗрд╕ рдореБрджреНрд░рд╛ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдПрдХ рд╕рдлрд▓ рд╣рдбрд╝рдкрдиреЗ рдХреА рдЕрдкреЗрдХреНрд╖рд┐рдд рд╕рдВрднрд╛рд╡рдирд╛ред
- рдЬреЛрдбрд╝рддреЛрдбрд╝ рдХреЗ рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг, рдЬрд┐рд╕реЗ рд╡реЗрдХреНрдЯрд░ рдХреА рджрд┐рд╢рд╛ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдкрд░рд┐рднрд╛рд╖рд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ - рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг рдХреА рдиреНрдпреВрдирддрдо / рд╡рд╛рдВрдЫрд┐рдд рджреВрд░реА
- рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХреЗ рдмрд╛рдж рдореИрдирд┐рдкреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХрд╛ рдЗрдВрдбреЗрдВрдЯреЗрд╢рди, рдЬрд┐рд╕реЗ рд╡реЗрдХреНрдЯрд░ рдХреА рджрд┐рд╢рд╛ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдкрд░рд┐рднрд╛рд╖рд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ - рдЗрдВрдбреЗрдВрдЯреЗрд╢рди рдХреА рдиреНрдпреВрдирддрдо рджреВрд░реА
- рдЕрдзрд┐рдХрддрдо рдордиреЛрд░рдВрдЬрдХ рдмрд▓
рдЗрд╕рд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ рдХрд┐ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдХрдиреНрд╡реЗрдпрд░ рд╢реБрд░реВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ, рд╣рдорд╛рд░реА рд╡рд╕реНрддреБ рдХреЛ рдкрдХрдбрд╝рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмреНрд░рд╢ рдХреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕рдВрднрд╛рд╡рд┐рдд рд╡рд┐рдХрд▓реНрдк рдЙрддреНрдкрдиреНрди рдХрд░рдирд╛ рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХ рд╣реИред рд╣рдорд╛рд░реЗ рдорд╛рдорд▓реЗ рдореЗрдВ, рд╣рдо рдпрд╣ рдзрд╛рд░рдгрд╛ рдмрдирд╛рддреЗ рд╣реИрдВ рдХрд┐ рд╕рднреА рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХреА рдЧрдИ рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдореЗрдВ рдПрдХ рдЖрдпрддрд╛рдХрд╛рд░ рдЖрдХрд╛рд░ рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИред рддрджрдиреБрд╕рд╛рд░, рдЬрдм рджреЛ рдЙрдВрдЧрд▓рд┐рдпреЛрдВ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рд╣рдорд╛рд░реЗ рдкрд╛рд╕ рд╡рд┐рд╖рдп рдХреЗ рд╡рд┐рд╢реНрд╡рд╕рдиреАрдп рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреЗрд╡рд▓ рджреЛ рдпреБрдЧреНрдорд┐рдд рд╡рд┐рдорд╛рди рд╣реЛрддреЗ рд╣реИрдВ, рди рдХрд┐ рдКрдкрд░ рдФрд░ рдиреАрдЪреЗ рдХреА рдЧрд┐рдирддреА рдЬрд┐рд╕ рдкрд░ рд╡рд┐рд╖рдп рдЦрдбрд╝рд╛ рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИред рдЗрд╕рдХреЗ рдЕрдиреБрд╕рд╛рд░, рдПрдХ рдЬреЛрдбрд╝реА рд╡рд┐рдорд╛рдиреЛрдВ рдФрд░ рджреВрд╕рд░реЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЧреЛрд▓рд╛рд░реНрджреНрдзреЛрдВ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдЙрддреНрдкрдиреНрди рд╣реЛрддреА рд╣реИред
рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрдИ рд╕рдВрднрд╛рд╡рд┐рдд рдкреЛрдЬрд╝ рдХреЗ рдмреАрдЪ, рд╣рдореЗрдВ рдЙрди рдкреЛрдЬрд╝ рдХреЛ рддреМрд▓рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдП, рдЬреЛ рд╣рдорд╛рд░реА рдкрдХрдбрд╝ / рдмреНрд░рд╢ рдХреЗ рдЖрдХрд╛рд░ рдХреЛ рд╕рдВрддреБрд╖реНрдЯ рдирд╣реАрдВ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ, рдФрд░ рдлрд┐рд░ рдЗрди рдкреЛрдЬрд╝ рдХреЛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░ рдХреА рдпреЛрдЬрдирд╛ рдмрдирд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╢реЗрд╖ рд▓реЛрдЧреЛрдВ рдХреЛ рдХрдиреНрд╡реЗрдпрд░ рдкрд░ рд╕реНрдерд╛рдирд╛рдВрддрд░рд┐рдд рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВред
рд╡рд┐рд╖рдп рдЙрдард╛рдиреЗ рд╡рд╛рд▓реЗ рдХрдиреНрд╡реЗрдпрд░ рдореЗрдВ, рддреАрди рдореБрдЦреНрдп рдмрд┐рдВрджреБ рд╣реИрдВ:
1- рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рд╕реНрдерд┐рддрд┐; 2- рдкреНрд░реА-рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐; 3 - рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдкрд░ рдХрдмреНрдЬрд╛;
рдХрдиреНрд╡реЗрдпрд░ рдХреЗ рдирд┐рд╖реНрдкрд╛рджрди рдХреЗ рджреМрд░рд╛рди, рдЖрдЗрдЯрдо рдХреЛ рдмрдврд╝рд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЕрдВрддрд┐рдо рдпреЛрдЬрдирд╛ рдореЗрдВ рд╡реНрдпрдХреНрддрд┐рдЧрдд рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░ рдХреЛ рдЬреЛрдбрд╝рд╛ рдЬрд╛рдПрдЧрд╛ред рдпрджрд┐ рдХрдмреНрдЬрд╛ рд╕рдлрд▓рддрд╛рдкреВрд░реНрд╡рдХ рд╕рднреА рдЪрд░рдгреЛрдВ рд╕реЗ рдЧреБрдЬрд░рд╛, рддрднреА рдпреЛрдЬрдирд╛ рдХреЛ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рд░реВрдк рд╕реЗ рдкрд╛рдЗрдкрд▓рд╛рдЗрди рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рдереНрдо рдЗрд╕ рддрд░рд╣ рджрд┐рдЦрддрд╛ рд╣реИ:
- рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░ рдХреЛ рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рд╕реЗ рдкреНрд░реА-рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдмрд┐рдВрджреБ рддрдХ рдирд┐рдпреЛрдЬрд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред рдпрджрд┐ рд╣рдо рд░рдирд╡реЗ рдкрд░ рдПрдХ рд╣рд╡рд╛рдИ рдЬрд╣рд╛рдЬ рдХреЗ рдЙрддрд░рдиреЗ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдПрдХ рд╕рд╛рджреГрд╢реНрдп рдЖрдХрд░реНрд╖рд┐рдд рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рдпрд╣ рдПрдХ рд▓реИрдВрдбрд┐рдВрдЧ рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг рд╣реЛрдЧрд╛ред
- рд╕рднреА рдкрд░реНрдпрд╛рд╡рд░рдгреАрдп рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЛ рд╢реБрд░реВ рдореЗрдВ рдЯрдХрд░рд╛рд╡ рдореИрдЯреНрд░рд┐рдХреНрд╕ рдореЗрдВ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рдерд╛, рдЬрд┐рд╕рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рд╣рдордиреЗ рдпрд╣рд╛рдВ рд▓рд┐рдЦрд╛ рдерд╛ред рд╣рдорд╛рд░реЗ рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕рдлрд▓ рд╣реЛрдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдЯрдХреНрдХрд░ рдХреА рдЬрд╛рдВрдЪ рдЕрдХреНрд╖рдо рд╣реИред рдлрд┐рд░ рдкрдХрдбрд╝ рдЦреБрд▓ рдЬрд╛рддреА рд╣реИред
- рдкреВрд░реНрд╡-рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдмрд┐рдВрджреБ рд╕реЗ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдмрд┐рдВрджреБ рддрдХ рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдореЗрдВ рдореИрдирд┐рдкреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХреЗ рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг рдХреЗ рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░ рдХреА рдЧрдгрдирд╛ рдХреА рдЬрд╛рддреА рд╣реИред
- рдкрдХрдбрд╝ рдмрдВрдж рд╣реЛ рдЬрд╛рддреА рд╣реИред
- рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХреА рдЧрдИ рд╡рд╕реНрддреБ рдХреЛ рдЕрднреА рднреА рдЯрдХрд░рд╛рд╡ рдХреА рд╡рд╕реНрддреБ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рджрд░реНрд╢рд╛рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ рддрд╛рдХрд┐ рдпрд╣ рдЕрдм рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХрд╛ рд╣рд┐рд╕реНрд╕рд╛ рд╣реЛ рдФрд░ рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдкрд╡рдХреНрд░ рдХреА рдпреЛрдЬрдирд╛ рдмрдирд╛рддреЗ рд╕рдордп рдзреНрдпрд╛рди рдореЗрдВ рд░рдЦрд╛ рдЬрд╛рдПред
- рдлрд┐рд░, рдЗрдВрдбреЗрдВрдЯреЗрд╢рди рдкрде рдХреЛ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рд╕реЗ рд╕рддрд╣ рдкрд░ рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдХреЛ рдлрд╛рдбрд╝рдиреЗ рдФрд░ рдСрдмреНрдЬреЗрдХреНрдЯ рдХреЛ рдКрдкрд░ рдЙрдард╛рдиреЗ рдХреЗ рдкрд░рд┐рдгрд╛рдо рдХреЛ рдареАрдХ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдкреНрд░реА-рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдмрд┐рдВрджреБ рдкрд░ рдЙрддреНрдкрдиреНрди рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред
рдПрдХ рдирд┐рд░реНрдорд╛рдг рдпреЛрдЬрдирд╛ рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ рд╕рднреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХ рдкреНрд░рдХреНрд╖реЗрдк рдкрде рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рд╣реИрдВ, рдЕрдм рдкреВрд░рд╛ рд╣реЛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред
рдЬреЛ рдЕрднреА рддрдХ рдирд╣реАрдВ рдХрд╣рд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ
рдЬреИрд╕рд╛ рдХрд┐ рд╣рдордиреЗ рдЕрдкрдиреЗ рдкреНрд░рдпреЛрдЧреЛрдВ рдореЗрдВ рдкреНрд░рд╡реЗрд╢ рдХрд┐рдпрд╛, рд╣рдордиреЗ рдЕрдкрдиреА рд╕реНрд╡рддрдВрддреНрд░рддрд╛ рдХреА рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рдЪрд╛рд░ рдбрд┐рдЧреНрд░реА рдореЗрдВ рджреЛ рдФрд░ рдЬреЛрдбрд╝рдиреЗ рдХрд╛ рдлреИрд╕рд▓рд╛ рдХрд┐рдпрд╛ред рд╡реАрдбрд┐рдпреЛ рдФрд░ рдлреЛрдЯреЛ рдореЗрдВ рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ рд▓рд╛рд▓ рд░рдВрдЧ рдореЗрдВ рджрд┐рдЦрд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИред рдпрд╣ рдЗрд╕ рддрдереНрдп рдХреЗ рдХрд╛рд░рдг рд╣реИ рдХрд┐ рдЬрдм рдХрд╛рдВрдЯрд╛ рдпрд╛ рдПрдиреНрдереНрд░реЛрдкреЛрдореЛрд░реНрдлрд┐рдХ рдмреНрд░рд╢ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЧреНрд░рд┐рдкрд░ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ, рддреЛ рдореИрдирд┐рдкреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХрд╛ рдЕрдЪреНрдЫрд╛ рд▓рдЪреАрд▓рд╛рдкрди рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХ рд╣реИред рд╡реИрд╕реЗ, рдпрджрд┐ рдЖрдк рдПрдХ рд╡реИрдХреНрдпреВрдо рд╕рдХреНрд╢рди рдХрдк рдХреЛ рдПрдХ рдкрдХрдбрд╝ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рд╕рдм рдХреБрдЫ рдХреБрдЫ рд╕рд░рд▓реАрдХреГрдд рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИ рдФрд░ рд╕реНрд╡рддрдВрддреНрд░рддрд╛ рдХреА 4 рдбрд┐рдЧреНрд░реА рдкрд░реНрдпрд╛рдкреНрдд рд╣реЛ рд╕рдХрддреА рд╣реИ, рдХреНрдпреЛрдВрдХрд┐ рдХрдмреНрдЬрд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреЗрд╡рд▓ рдПрдХ рд╡рд┐рдорд╛рди рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред
рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ, рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдХреНрд╖рдорддрд╛ рдХрд╛рдлреА рд╣рдж рддрдХ рдХреИрдкреНрдЪрд░ рдкрджреЛрдВ рдХреА рдкреАрдврд╝реА рдкрд░ рдирд┐рд░реНрднрд░ рдХрд░рддреА рд╣реИ: рдЕрдзрд┐рдХ рд╕реЗ рдЕрдзрд┐рдХ рд╡рд┐рд╡рд┐рдзрддрд╛рдПрдВ рдЙрддреНрдкрдиреНрди рд╣реЛрддреА рд╣реИрдВ, рд╕рдмрд╕реЗ рдЖрд╕рд╛рди рдпрд╣ рдЗрд╖реНрдЯрддрдо рдЪреБрдирдирд╛ рд╣реЛрдЧрд╛ред рд╣рд╛рд▓рд╛рдБрдХрд┐, рдЗрд╕ рд╕рд┐рдХреНрдХреЗ рдХрд╛ рдПрдХ рджреВрд╕рд░рд╛ рд╣рд┐рд╕реНрд╕рд╛ рд╣реИ: рдЬрд┐рддрдиреЗ рдЕрдзрд┐рдХ рд╕реНрдерд╛рди, рдЙрддрдиреЗ рд╣реА рдЕрдзрд┐рдХ рд╕рдордп рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ рд╕рдВрд╕рд╛рдзрд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рд▓рдЧреЗрдВрдЧреЗред рд╣рдорд╛рд░реЗ рдорд╛рдорд▓реЗ рдореЗрдВ, рд╣рдордиреЗ рдкрд╣рд▓реЗ 10, 34 рд╕реНрдерд╛рди, рдлрд┐рд░ 68, рдФрд░ рдлрд┐рд░ 136 рдЙрддреНрдкрдиреНрди рдХрд┐рдпрд╛ред рд╕рдмрд╕реЗ рдЕрдЪреНрдЫрд╛ рд╡рд┐рдХрд▓реНрдк рдЬреЛ рд╣рдореЗрдВ рд╕реВрдЯ рдХрд░рддрд╛ рдерд╛ рд╡рд╣ рдерд╛ 34 рд╕реНрдерд╛рдиред рдиреНрдпреВрдирддрдо рдкрджреЛрдВ рдХреА рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛ рдХреЗ рд╕рд╛рде, рдореИрдирд┐рдкреНрдпреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЙрддреНрдкрдиреНрди рдореБрджреНрд░рд╛ рдореЗрдВ рдмрдирдирд╛ рдХрд╛рдлреА рдореБрд╢реНрдХрд┐рд▓ рд╣реИ, рдПрдХ рдирд┐рдпрдо рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдореИрдирд┐рдкреБрд▓реЗрдЯрд░ рдмрд╕ рд╢рд╛рд░реАрд░рд┐рдХ рд░реВрдк рд╕реЗ рдЙрд╕ рддрдХ рдирд╣реАрдВ рдкрд╣реБрдВрдЪ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ: рдпрд╣ рдЙрд╕ рддрд░рд╣ рд╕реЗ рдмрд╛рд╣рд░ рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рд╕рдХреНрд╖рдо рдирд╣реАрдВ рд╣реИ, рдмрд╣реБрдд рдЫреЛрдЯрд╛, рдмрд╣реБрдд рд▓рдВрдмрд╛, рдЖрджрд┐ред 34 рдореЗрдВ, рд╕рднреА рд╕реНрдерд┐рддрд┐рдпреЛрдВ рдХреЛ рдкреВрд░рд╛ рдХрд░рдиреЗ рд╡рд╛рд▓реЗ 2 рд╕реЗ 5 рдкрджреЛрдВ рдкрд░ рд╣реИрдВред
рд╡рд╕реНрддреБ рдорд╛рдиреНрдпрддрд╛
рдЗрди рдЙрджреНрджреЗрд╢реНрдпреЛрдВ рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рд╣рдордиреЗ ROS рдиреЛрдб tabletop_object_detector рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХрд╛ рдирд┐рд░реНрдгрдп рд▓рд┐рдпрд╛ред рдпрд╣ рдмреНрд░рд┐рдЯрд┐рд╢ рдХреЛрд▓рдВрдмрд┐рдпрд╛ рд╡рд┐рд╢реНрд╡рд╡рд┐рджреНрдпрд╛рд▓рдп рдХреЗ рд╡реИрдЬреНрдЮрд╛рдирд┐рдХреЛрдВ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рдерд╛ рдФрд░ рдкрд╣рд▓реЗ рд╕реЗ рд╣реА рдЦреБрдж рдХреЛ рд╕реНрдерд╛рдкрд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рдХрд╛рдордпрд╛рдм рд░рд╣рд╛ рд╣реИред рд╣рд╛рд▓рд╛рдВрдХрд┐, рдореЗрд░реА рд░рд╛рдп рдореЗрдВ, рдПрдХ рдкреНрд░рдгрд╛рд▓реА рдХрд╛ рдЪреБрдирд╛рд╡ рд╕реАрдзреЗ рдЙрди рд╕реНрдерд┐рддрд┐рдпреЛрдВ рдкрд░ рдирд┐рд░реНрднрд░ рд╣реЛрдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдП рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ рдЖрдк рдорд╛рдиреНрдпрддрд╛ рдХреЛ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░рдиреЗ рдЬрд╛ рд░рд╣реЗ рд╣реИрдВ рдФрд░ рдЙрди рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЛ рдкрд╣рдЪрд╛рдирдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИред рд╣рдорд╛рд░реЗ рдорд╛рдорд▓реЗ рдореЗрдВ, рдорд╛рдиреНрдпрддрд╛ рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЗ рдЖрдХрд╛рд░ рдХреЗ рдЕрдиреБрд╕рд╛рд░ рдХреА рдЬрд╛рддреА рд╣реИ, рдФрд░ рдпрджрд┐ рдЖрдкрдХреЛ рдЯрдорд╛рдЯрд░ рдХреА рдХреИрди рд╕реЗ рдЦреАрд░реЗ рдХреЗ рдбрд┐рдмреНрдмреЗ рдХреЛ рдЕрд▓рдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИ, рддреЛ рдпрд╣ рд╡рд┐рдзрд┐ рдХрд╛рдо рдирд╣реАрдВ рдХрд░реЗрдЧреАред рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреА рдкрд╣рдЪрд╛рди рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП, Kinect рд╕реЗ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдЧрд╣рди рдХреИрдорд░рд╛ рдбреЗрдЯрд╛ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред
рдкрд╣рдЪрд╛рдирдиреЗ рд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ, рдЖрдкрдХреЛ рд╕рдмрд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдХреЛ рдкреНрд░рд╢рд┐рдХреНрд╖рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИ - рд╡рд╛рдВрдЫрд┐рдд рд╡рд╕реНрддреБ рдХрд╛ 3 рдбреА рдореЙрдбрд▓ рдмрдирд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдПред
рдкреНрд░рд┐рдВрдЧрд▓реНрд╕ рдХреЗ рдПрдХ рдкреИрдХ рдХрд╛ 3 рдбреА рдореЙрдбрд▓
рдЙрд╕рдХреЗ рдмрд╛рдж, рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдбреЗрдЯрд╛рдмреЗрд╕ рдореЗрдВ рдЙрдкрд▓рдмреНрдз рдореЙрдбрд▓ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдЖрдВрдХрдбрд╝реЛрдВ рдХреА рддреБрд▓рдирд╛ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
рдорд╛рдиреНрдпрддрд╛ рдкрд░рд┐рдгрд╛рдо рдЗрд╕ рддрд░рд╣ рджрд┐рдЦрддрд╛ рд╣реИ:
рдЬреИрд╕рд╛ рдХрд┐ рдЕрдкреЗрдХреНрд╖рд┐рдд рдерд╛, рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреА рдЦреЛрдЬ рдХреА рдЧрддрд┐ рд╕реАрдзреЗ рдЙрд╕ рдорд╢реАрди рдХреА рд╢рдХреНрддрд┐ рдкрд░ рдирд┐рд░реНрднрд░ рдХрд░рддреА рд╣реИ рдЬрд┐рд╕ рдкрд░ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕рдВрд╕рд╛рдзрд┐рдд рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИред рд╣рдордиреЗ рдЗрдВрдЯреЗрд▓ рдХреЛрд░ 2 рдбреБрдУ 1.8ghz рдФрд░ 3Gb рд░реИрдо рдХреЗ рд╕рд╛рде рдПрдХ рд▓реИрдкрдЯреЙрдк рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реИред рдЗрд╕рдХреЗ рдЕрд▓рд╛рд╡рд╛, рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреА рдкрд╣рдЪрд╛рди рдореЗрдВ рд▓рдЧрднрдЧ 1.5 - 2 рд╕реЗрдХрдВрдб рдХрд╛ рд╕рдордп рд▓рдЧрд╛ред
рдЦреИрд░, рдирд┐рд╢реНрдЪрд┐рдд рд░реВрдк рд╕реЗ, рдкрд░реНрдпрд╛рд╡рд░рдг рд╕реЗ рд╡рд╕реНрддреБрдУрдВ рдХреЛ рднреЗрдж рдХрд░рдиреЗ рдФрд░ рдкрд╣рдЪрд╛рдирдиреЗ рдореЗрдВ рд╕рдХреНрд╖рдо рд╣реЛрдиреЗ рдХреЗ рдирд╛рддреЗ, рдЕрдм рдореИрдВ рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ рд▓реЗрдирд╛ рдФрд░ рд╕реНрдерд╛рдирд╛рдВрддрд░рд┐рдд рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддрд╛ рд╣реВрдВред рдЕрдЧрд▓рд╛ рдХрджрдо рдПрдХ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡рд┐рдХ рд░реЛрдмреЛрдЯ рдкрд░ рдорд╛рдиреНрдпрддрд╛ рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдФрд░ рдЬреЛрдбрд╝рддреЛрдбрд╝ рдирд┐рдпрдВрддреНрд░рдг рдХрд╛ рдПрдХреАрдХрд░рдг рд╣реЛрдЧрд╛ред