Wolfram言語（Mathematica）を介してLEGO®Mindstorms®NXT Brickで作成された制御ロボット

記事をMathematica（NB）ドキュメント 、 CDFファイル、またはPDFとしてダウンロードします 。



NXTは、モーターとセンサーの制御に使用される汎用プロセッサーです。 自律型ロボットの作成に最適です。 Bluetoothを介して、より高度なコンピューターソフトウェアと通信することもできます。 この記事では、 Wolfram言語 （ Mathematica ）を介してNXTと適切にやり取りし、正しい信号を送信する方法を示します。 また、関数間のすべての相互作用を管理するパッケージも導入します。 これらの機能をダイナミックセルと組み合わせて使用​​して、ロボットの状態を表示し、そのエンジンを制御できます。

はじめに

ロボットは、トレーニング、適応などの認知理論のテスト、および環境の影響の分類に理想的なオブジェクトです。 ほとんどのロボットの重要な要素は中央処理装置であり、センサーを介して環境データを受け取り、モーターを使用して環境に作用します。 この目的のために、LEGOは2006年に、新しいプログラム可能なデザイナー、LEGO MINDSTORMS NXTを導入しました。 この設計者は、4つのセンサーと3つのモーターを備えており、データを保存するための256 KBのフラッシュメモリを備えています。 このコンストラクタ専用にコンパイルされたプログラム（LEGO LabVIEWまたはNBCやNXCなどのサードパーティコンパイラによってコンパイルされた.rxe拡張子を持つファイル）を実行できます。 このデザイナーの汎用性と低コストは、ロボット開発プロジェクトにとって理想的なオブジェクトです。



NXTは、知能を含む自律型ロボットの開発に適しています。 学習アルゴリズムを調べることもできます。 たとえば、通常の試行錯誤法よりも、迷路から抜け出す方法を見つける問題を解決するためのより最適な方法を見つけることができます。 最後に、NXTは、グループの生存率を高めるために複数のロボットが相互作用する必要がある社会的認知モデルの研究にも使用できます。



この記事では、Bluetoothを介してデザイナーを制御する方法を示します。 また、多くのタスクを容易にするMath4NXTパッケージも紹介します。 Mathematicaの組み込みの動的機能と組み合わせると、LEGOロボットの制御は非常に簡単です。

リンク作成

NXTを初めて起動するときは、コンピューターでBluetoothを使用して、それを見つけて接続を作成します。 初めて使用する場合は、デザイナー（デフォルトでは「1234」）とコンピューターでパスワードを入力する必要があります。 次に、コンストラクターで利用可能な「Dev」サービスを選択する必要があります。 したがって、COMポートはコンピューターと設計者の間の通信回線として割り当てられます。 COMポート名は変数（たとえば、COM11）として設定されますが、特定のコンピューターとNXTのペアに対しては一定のままです（ペアを作成するための詳細な手順は[1]にあります）。 特定のCOMポートを指定した後、このプロセスを繰り返す必要はなくなります。



NXTコンストラクターには、COMポートから受信した要求をすぐに処理するオペレーティングシステム（ファームウェア）があります。 プログラムが現在デザイナーで実行されている場合でも、彼はこれを行います。 LEGOドキュメント[2]のこれらのコマンドはdirectと呼ばれます。 直接コマンドには、ファイル操作、モーター制御、センサーのセットアップとセンサーからのデータの読み取り、異なるデザイナー間の相互作用が含まれます。 コマンドは、一連のバイト（0〜255の数字）を表すメッセージを使用してCOMポート経由で送信されます。 一部のコマンドは、メッセージとして送信されるコンストラクター応答を暗黙的に示します。 各メッセージの前に、2バイトが割り当てられたこのメッセージの長さに関する情報が送信されます。 したがって、NXTコンストラクターの管理は、シリアルポートを介して特定のバイトを特定の順序で送信しています。



シリアルCOMポートを使用するには、SerialIO [3]と呼ばれるMathematicaのパッケージを使用する必要があります。 このパッケージは2つの部分で構成されています。 1つ目は、コンピューターとオペレーティングシステム用に設計された実行可能プログラムです。 SerialIOは、Linux、Windows（32ビットおよび64ビット）、およびOS X向けのプログラムを提供します。2番目の部分には、プロジェクトで使用できるMathematica関数が含まれています。 このCOMポートの通信チャネルを開いたり閉じたりするためのコマンドSerialOpenとSerialCloseが含まれ、 SerialWriteとSerialReadはCOMポートからデータを読み書きします。 次の図は、NXTとコンピューター間の通信中に情報が流れるさまざまなレベルを示しています。





図1. NXTおよびコンピューターと通信するソフトウェアアーキテクチャ。 右側の最後の3つのウィンドウはMathematicaプログラムを表し、他の2つのウィンドウはMath4NXTパッケージによって提供されます。これについては後で説明します。



Wolfram Library ArchiveからSerialIOパッケージをダウンロードし、選択したフォルダーにインストールします（ExtraPackagesフォルダーにあるAddOns Mathematicaに最適）。 便宜上、このアドレスに作業フォルダーを配置することができます。その結果、MathLink互換プログラムが自動的に保存されます。







次に、 Needsを使用してパッケージをダウンロードします。







コマンドが正常に実行されると、コンピューターのバックグラウンドで実行されているSeriallOプロセスを確認できます。 次のコマンドは、COMポートを開き、デザイナーとの通信チャネルを確立します（有効にする必要があります）。







NXTコンストラクターがあり、この記事に記載されているコードセルを計算する場合は、Altキーを押しながらセルを選択する必要があります。そのため、すべてのセルが選択されます。 次に、 Mathematicaメインメニューから、Cell Cell Properties Evaluatableを選択します。 NXTが接続されていない場合、これらのコマンドを実行すると、エラーメッセージと未計算のセルが返されます。



接続が開いていることを確認するには、左上隅にあるデザイナーのディスプレイを見てください。 見たら <の場合、これは接続が確立されていないことを意味します。 A <>は、接続が確立されたことを意味します。 変数mybrickには、COMポートからのデータストリームへのハンドルが含まれ、後続のすべてのメッセージで使用されます。 COMポートを閉じるには、次のコマンドを使用します。







Mathematicaを終了（またはカーネルをシャットダウン）すると、COMポートが閉じられ、バックグラウンドで実行されるSeriallOプロセスが終了します。

メッセージの送信と応答の受信

SerialIOパッケージは、COMポート（または個々の文字/テキスト行）を介してテキストを送信するために作成されました。 ただし、NXTコントロールに関しては、番号を直接送信する方が理にかなっています。 したがって、送信する前に、数値をASCIIコードの対応する文字に変換する必要があります。 これは少し不便ですが、後でより正確なソリューションを提供します。



メッセージは常に、NXTが応答する必要があるかどうかを示すバイトで始まります。 ここでは誰にとっても便利ですが、コンストラクタに送信される多くのコマンドはステータスバイト（0-実行成功、それ以外-エラーメッセージ）のみを返します。 ステータスバイトの形式の応答メッセージの場合、応答はほとんど役に立ちません。 応答を要求するには、最初のバイトは0でなければなりません。 128は、NXTが応答しないことを意味します。



メッセージの2番目のバイトは常にコマンド番号です。 これらはすべて、レゴグループのドキュメントに記載されています[2]。 後続のバイトは、送信されるコマンドによって異なります。



たとえば、サウンドを再生するためのNXTへの要求は、直接のPlayToneコマンドによって提供されます。 このコマンドの数は3です。次に、2つのパラメーターを設定する必要があります。トーン周波数（200〜14000の数）とトーン持続時間（ミリ秒、0〜65535の数）。 これらの2つのパラメーターはUWORD（符号なしワード-WORD）としてエンコードされます。つまり、2バイト以上が割り当てられ、最下位バイトが最初に設定されます。 便宜上、 toUWORD変換関数を作成します 。







したがって、480 Hzのトーン周波数と2秒の持続時間は、次のバイトシーケンスに対応します。















メッセージ全体は次のようになります。







メッセージ自体の前に、その長さを示す必要があります。これは、次のコマンドを使用して取得できます。











2つの部分を接続して、完全なメッセージを取得し、このコード行で番号に対応する文字のリスト（このような文字はコンピューターで表示できない場合があります）を取得します。











これらの文字を1つずつNXTコンストラクターに送信しましょう。











ビープ音が聞こえるようになりました。 回答を要求したため（最初のバイトはゼロでした）、それを読み取る必要があります。











繰り返しますが、答えはテキストで構成されています（文字を表示できない場合があります）。 それらを数字のリストに変換しましょう。











バイトは次の順序で返されます。UWORDで2バイト以上でエンコードされた返されたメッセージの長さ（この場合3、0はメッセージの長さは3文字）、2番目のバイトはこれが応答メッセージであることを示します。 3番目のバイトは、応答を発行したチームの番号（この場合はPlaytoneコマンド）を示し、最後にチームのステータス（0は成功を示します）を示します。 PlayToneコマンドは他の情報を返しません。 一部の直接コマンドは、より複雑なメッセージを返す場合があります。



例として、GetBatteryLevelコマンドを送信します。 このコマンドの番号は11であり、パラメーターや追加情報は必要ありません。 回答が要求された場合（ただし、このコマンドを送信し、回答を求めないことは無意味です）、コマンドのステータス（成功の場合は0）を返し、その後に2バイトがミリボルト単位でNXTのバッテリー電圧を示します。 電圧を解読するには、別の変換関数fromUWORDを作成しましょう。







メッセージ全体を収集し、長さと組み合わせて、文字のリストに変換して送信しましょう。











それでは、答えを読んで数値に変換しましょう。











最初の2バイトは、応答の長さ（5バイト）を示します。 2および11は、これがGetBatteryLevelコマンドへの応答であることを示しています。 0は、コマンドが成功したことを示します。 最後に、247と27はバッテリーの電圧を示しています。これを上記のfromUWORDコマンドで数値に変換します。











したがって、バッテリーの電圧は7.16ボルトであり、これは新品のバッテリーで予想される9ボルトよりもはるかに低い値です。

SerialWriteをオーバーライドして、整数またはそれらのリストを送信します

コンストラクターに送信される文字ではなく数字を表す方が便利なので、SerialIOパッケージに含まれるSerialWriteコマンドを拡張して、0から255（バイト）までの個々の整数とそのリストの両方を送信できるようにします。







この拡張機能を使用すると、（バイトで構成される）メッセージ全体をSerialWriteへの1回の呼び出しで送信できます。 たとえば、次の手順はPlayToneコマンドを再構成します（今回は回答なし）。











メッセージ全体が単一のコマンドを使用して送信されました。

Math4NXTで提供されるダイレクトコマンド

上記は、コマンドをNXTコンストラクターに送信し、その応答を読み取る方法を示しています。 次に、メッセージを正しい順序で必要な情報とともに組み立て、必要に応じて応答を読み取って解釈するだけです。 これらの目的のために、LEGO Groupによって提供されるドキュメント（特に[2]の付録2）はかなり包括的なものです。



簡単にするために、すべてのダイレクトコマンドをMath4NXTというパッケージにエンコードしました 。 最初にMath4NXTパッケージを入手する必要があります。 バックグラウンドでSerialIOパッケージを使用するため、 Mathematicaを検索するディレクトリにもインストールします（たとえば、 FileNameJoin [{$ InstallationDirectory、 "AddOns"、 "ExtraPackages"、 "SerialIO"}] ）。 次に、次のコマンドを使用してMath4NXTをダウンロードします。











Mathematicaが検索するフォルダの1つにMath4NXTパッケージを入れなかったので、 Needsコマンドを使用してパスを設定する必要があります。 次に、前述のように、シリアルポートを開く必要があります（まだ行っていない場合）。







すべての直接コマンドは、文字NXTで始まります。 したがって、パッケージ内のバッテリーレベルを読み取るコマンドはNXTGetBatteryLevelと呼ばれます 。



















デフォルトでは、コマンドは名前付き文字列（たとえば、 「Status」 ）を使用して応答を返します。 通常の方法で情報の一部を抽出できます。











この形式は、 ResultFormatオプションを使用して、たとえばraw（前の2つのセクションのようにバイト単位の出力）に変更できます。











一方、送信および受信したバイトは、オプションを使用して別のウィンドウに表示できます 。











このオプションは、メッセージボックスを開きます 。





図2.オプションを選択すると、メッセージボックスが自動的に開きます 使用されます。



すべてのダイレクトコマンドが利用可能です。

直接コマンド展開

ダイレクトコマンドには多くの制限があります。 まず、COMポートの性質により、メッセージは253バイトを超えることはできません。 これは、ファイルを扱う際の大きな制限であり、はるかに大きくなる可能性があります。 さらに、LEGOセンサーの動作は大きく異なります。 I2Cセンサーのように、一部のセンサーは電力を必要としない受動的で、他のセンサーはアクティブで、他のセンサーはプログラマブルです。 コマンドを一貫した方法で使用し、長さの制限を回避するために、これらの問題を解決する高レベルのコマンドを設定します。



これらすべてのコマンドの名前はM4Nで始まります。











1つの例は、 コンストラクターに存在するすべてのファイルをリストするM4NFileNamesコマンドです（オプションでファイルサイズを指定）。



















このコマンドは、プログラム1に示されているアルゴリズムを使用して、 NXTFindFirst （コマンド番号134）、 NXTFindNext （135）、 NXTClose （132）のダイレクトコマンドを呼び出すことで機能します。NXTコマンドの呼び出しをいくつか表示するには、 M4NFileNamesで 。

res=NXTFindFirst[mybrick,"*.*"]; While [("Status"/.res)=0, res=NXTFindNext[mybrick,"Handle"/.res] ] NXTClose[mybrick];
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

プログラム1. M4NFileNamesは、一般的なアルゴリズムを使用して、NXTに存在するすべてのファイル名を取得します。 このアルゴリズムは、ファイル名（ resにバイトとして含まれる）をリストに収集する方法を示していません。



同様に、センサーの使用を容易にするために、接続されているセンサーのタイプに関するメッセージをMathematicaに送信するコマンドがあります。 センサーからの読み取りは、その後、そのタイプに従って実行されます。 センサーのタイプを設定するには、 M4NSetSensorを使用します 。







その後、センサーからの読み取りは、汎用コマンドM4NReadSensorによって実行されます。 ダイレクトコマンドのスタイルに合わせて、最初のセンサーはNXT入力のポート0に配置されます。











結果は、「押された」状態の場合は1 、「押されていない」状態の場合は0として表示されます。 このコマンドは、接続されているセンサーのタイプに関係なく同じように機能します。 したがって、超音波センサーを3番目の入力に接続すると、次の2つのコマンドを実行できます。















超音波センサーは、その前にある障害物までの距離（cm）を検出するように設計された高度なセンサーです。 I2Cプロトコルで実行されるマイクロプロセッサーが搭載されています。 最初にオンにする必要があります。ダウンロードした後、データの読み取りを開始できます。 オプションを使用 超音波センサーの初期化には、センサーの初期化よりもはるかに多くの情報交換が必要であることがわかります。 ただし、この情報交換全体は、 M4Nチームでは完全に見えません 。

モーターで作業する

直接NXTファームウェアコマンドのもう1つの制限は、エンジン制御です。 新しいLEGOモーターには、回転運動の量を追跡する回転カウンターが組み込まれています。 ただし、直接コマンドでは、特定の角度に達したときにのみエンジンを停止できます。その後、モーターは回転方向を変更します。



PIDモーター制御は、回転を制御するためのより効率的な方法です。 度数を設定し、目標にほぼ到達したときに減速するようにエンジン出力を調整します（積分と微分を使用。[4、5]を参照）。



[5]の著者は、NXT用のPIDコントローラーを開発しました。 このコントローラーはNXTにあります。 コンピューターは指定された動きを送信し、その後コントローラーがエンジンを制御し、回転数に達するまで力を調整します。 コントローラプログラムは、バージョン2.2のMotorControl22.rxeと呼ばれます。



プログラムMotorControl22.rxeを取り、コンストラクターに送信します。 これを行うには、ファイルの内容をMathematicaにインポートし、NXTにロードします。 インストール後（Bluetooth経由で送信する場合、このステップには数分かかることがあります-ファイルの重量は37キロバイトです）、コントローラーを開始できます。 これを実現するコマンドは次のとおりです。 最初の部分では、ファイルがまだコンストラクターにないことを確認します。







最後に、 M4NSetMotorを使用して、プログラムに使用しているエンジンの種類と接続されているポートを伝えます。







ところで、 M4NSetMotorは、コンストラクターに存在しない場合はMotorControl22.rxeをロードし、まだ実行されていない場合はこのプログラムを実行します。 したがって、これらの詳細について心配することはできず、 M4NSetMotorのみに依存できます。



コントローラーが稼働しているので、モーターに関連するコマンドを使用して指示を送信できます。











M4NRunMotor 、 M4NStopMotorおよびM4NBrakeMotorは、従来のエンジンと回転数カウンター（タコメーター）を備えたエンジンの両方で使用できます。 ただし、 M4NRunMotorForは、タコメーターとPIDコントローラーを備えたモーターでのみ使用できます。 エンジンがPIDコントローラーによって制御されている場合、他の指示を送信しないでください。 したがって、 M4NRunMotorFreeQを使用してコントローラーをテストできます。



次の一連のコマンドは、2つのモーターを起動します。







モーターは2つの異なるモードを使用して停止できます（ M4NBrakeMotorはエンジンをブロックし、 M4NStopMotorはエンジンの供給を停止します ）。







次のコマンドは、 MOTORAモーターが空いていることを確認します-移動前、移動中（10回転）、および移動開始後6秒。

ロボットのセットアップ

プログラムレベルでは、ロボットには特定の構成があり、どのセンサーを入力に接続し、どのモーターを出力で使用できるかを決定します。 以前は、センサーとモーターを識別するために使用できる2つのコマンドを示しました。







一般化されたコマンドM4NInitializeを作成しました。その目的は、これらすべての要素を1つのコマンドにインストールすることです。 さらに、ボリュームレベルの設定とコンストラクターへの名前の割り当てにも使用できます（それらが多数ある場合は、名前で接続されているCOMポートの名前を変更すると便利です）。











さらに、 M4NInitializeは、NXTのファームウェアバージョンがこのパッケージと互換性があるかどうか、およびバッテリーの充電レベルが十分かどうかを確認します（そうでない場合は警告を返します）。 まだNXTにない場合は、 MotorControlPathオプションを使用して、MotorControl22.rxeコントローラーを含むフォルダーへのパスを設定することもできます。

動的ロボット制御

M4NおよびNXTコマンドは動的に使用できます。 たとえば、タッチセンサーの現在の状態を取得するには、次の手順を実行する必要があります。



まず、 M4NInitializeまたはM4NSetSensorを使用してセンサーを初期化します。







ShowSensor関数は、センサー値に応じて設定されるOn要素とOff要素を持つパネルを作成します。 この機能では、便宜上、特定のオプションのみが使用されます。







その後、 ShowSensorを連続して4回使用して、インジケーター付きの行を取得できます。







UpdateIntervalオプションは、センサーと通信する時間を決定します。



最後の例として、2つのモーターを制御するジョイスティックを作成します。 モーターの回転速度（ MotorPowerオプションで調整）は、ジョイスティックの位置（垂直軸）に依存します。 さらに、ジョイスティックが水平軸の中心にある場合、モーターは同期して動きます。



最初に、通常のClickPane関数よりも多くのイベントで機能する高度なClickPane関数を定義します。







モーターを初期化することを忘れないでください（PIDコントローラーがオンになるように）。







以上です。 次の例では、赤い点（ジョイスティックの上部）のあるパネルを表示します。 したがって、ジョイスティックの位置に比例するようにエンジン出力を常に設定します。 さらに、ジョイスティックを放すと 、 mult変数で表される指数関数とともにジョイスティックが中央に戻ります。 最後に、任意の場所でパネルをクリックすると、ジョイスティックがビープ音ですぐに中央に戻ります。

与えられた軌道に沿って移動するロボット

自律型ロボットの簡単な例を示すために、特定の軌道に沿って移動するロボットを作成します。 このロボットの目的は、特定の線の端を追跡することです。 線は明るい背景に対して暗いはずです（またはその逆）。 国境でのコントラストは重要な要素です。 これを実現するには、フロントライトセンサーを備えたロボットが必要です（たとえば、組み立て説明書、MINDSTORMSトレーニングブックレット[2]の33ページのデータを参照）。



このプロジェクトには、初期化した光センサーと2つのモーターが必要です。











最初の段階では、明るい面と暗い面の読み取り値が得られるようにセンサーを較正する必要があります。 以下のコードを使用して、ロボットが明るい面を移動しているときに100の読み取り値を取得します。











次に、暗い表面でロボットを移動するときにこのコードを使用します。











上記の2つの値の平均は重要な値です。 暗い線の左端をたどるロボットが平均値よりも明るい領域を観察する場合、右側に移動する必要があります（逆も同様です）。











次の短いプログラムは、ロボットを中程度の速度（ベース速度変数の値は20）で移動し、現在の読み取り値と平均値の差に応じてベース速度を調整します。







マルチ定数は 、ステアリング係数を制御するために使用されます。 値を大きくすると、ロボットは方向を急激に変更します。 この値は、スムーズに移動するために小さくする必要があります。 ただし、軌道に急な曲がり角がある場合、小さな要因により、ロボットがエッジを再度見つけるのに十分な角度を回転させることはできません。 調査結果はいくつかの詳細を提供します。

技術的な制限

このパッケージに実装しないことにしたいくつかの直接コマンドがあります。 NXTの再起動、ファームウェアの変更、フラッシュメモリの消去、リセットの実行に関連しています。 本質的に、これらのチームはロボットを破壊します。



M4NおよびNXTチームを使用すると、ロボットを非常に効率的かつ簡単に制御できます。 ただし、COMポートは非​​常に高速ではありません。 ポート信号の送信方向を切り替えるたびに6ミリ秒かかることに注意してください。 これが、回答が本当に必要でない場合に回答を避けるべき理由です。 一部のアプリケーションでは、これらの遅延が非常に重要な場合があるため、プログラムの全体または一部をコンストラクターに移動する必要があります。 MotorControl22.rxe PIDコントローラーは、プログラムが2台のマシンに分散されている例です。コンピューターが必要な動きを設定し、設計者が目標を達成するためにミリ秒後に決定を実行します。

結論

認知科学には、化身の理論という新しい理論があります。 彼女は、世界の意味のある見方を発展させるために、認知システムは外の世界との対話的なコミュニケーションでなければならない、と主張します。 この見方は、人工知能（AI）の古典的な見方と矛盾します。人工知能（AI）は、認知エージェントが、外の世界の側面に関連しない可能性のある記号または記号を操作すると述べています。 したがって、AIの観点から見ると、センサーとアクチュエーターは認知機能から独立しており、個別に構築できます。 このビューは、仮想世界で認知システムを開発するときに有効です（たとえば、コンピューターモデリングに基づいて）。 しかし、ロボットが物理的に具体化されると、この位置を維持することがどれほど難しいかがわかります。



簡単な軌道プログラムがこれを示しています。 仮想環境では、軌道をたどるロボットは全速力で動作でき、慣性がなく、ロボットが転倒するリスクがないため、旋回が急になる可能性があります。 ロボットが物理的な具体化を取得すると、これらの側面は非常に深刻な問題になります。 もちろん、プログラマーは、これらのリスクを考慮してプログラムを調整します（速度の低下とゲインファクターの低下）。 さらに、明るい領域と暗い領域のデータは、非常に簡単な方法でプログラマーによって調整されます。 ただし、環境光が変化した場合は、キャリブレーションを再度実行する必要があります。 さらに、前述のように、 マルチファクターが小さすぎると、ロボットは鋭い曲線の周りを十分に速く移動できない場合があります。 最後に、ロボットは、軌道に従って車輪を使用します。 代わりに脚を使用すると、柔軟性と筋肉の制限が有効になります。



上記の問題はすべて、最悪の場合は不便であり、最良の場合はプログラマーの課題と見なすことができます。 ただし、最も単純な動物は、これらのすべての問題の影響を受けません。 化身の理論は、生物はそれと相互作用することによって世界の適切な表現を作成し、これらの表現は誤動作のすべての可能なソースに関連して信頼できるようになったと主張します。 一方、プログラマーによって定義された表現とアルゴリズムは、どれほど単純で洗練されていても、実世界の要件を満たさない場合があります。



NXTは、実際のロボットをテストするためのシンプルだが完全なプラットフォームです。 Mathematicaシステムの計算能力と組み合わせることで、ニューラルネットワークなどの適応アルゴリズムを簡単に開発し、世界がロボットについてどのようなアイデアを得るかを観察できます。 ロボットの最も単純な適応プログラムがどのように見えるのかはまだ分からず、与えられた軌道をたどります。

謝辞

著者は、 Math4NXTパッケージの開発における支援について、CONEC研究所（オタワ大学）のVincent Brault、Dominic Langlois、およびSylvain Chartierに感謝します。

中古文学

[1] MathWorks。 「Bluetooth接続を設定します。」（2013年2月4日） www.mathworks.com/help/simulink/ug/bluetooth-communications.html



[2] LEGOグループ。 「LEGO MINDSTORMS NXT Bluetooth開発者キット」（2013年1月7日） mindstorms.LEGO.com/en-us/support/files/default.aspx



[3] R. Raguet-Schofield。 「SerialIO」。WolframLibrary Archive。 （2013年1月7日） library.wolfram.com/infocenter/MathSource/5726



[4] J.スルカ。 「レゴマインドストームロボット用のPIDコントローラー。」（2013年1月7日） www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For _Lego _Mindstorms _Robots.html



[5]イメージングおよびコンピュータービジョン研究所。 「RWTH — MINDSTORMS NXTツールボックス」（2013年1月7日） www.mindstorms.rwth-aachen.de/trac/wiki/MotorControl



D. Cousineau、「LEGO MINDSTORMS NXTブロックで構築されたロボットの制御」、 The Mathematica Journal 、2013年。dx.doi.org/ doi：10.3888 / tmj.15-3。

著者について

Denis Cousineauは、オタワ大学の認知心理学の教授です。 彼は、人工知能の分野および人によるオブジェクトの分類プロセスの研究を行っています。



連絡先の詳細：Écolede psychologie、Universitéd'Ottawa、136、rue J​​ean-Jacques Lussier、Ottawa（ON）、K1N 6N5、CANADA、電子メール：Denis.Cousineau@UOttawa.ca