STM32を使用したCortex-Mの開始方法

この記事は、マイクロコントローラーのプログラミングの研究に関する一連の計画された記事の最初の記事です。 さまざまな素材を研究したところ、それらのほとんどすべては、初心者が周辺機器を操作し、それを使用して最初のプログラム（通常は点滅するLED）を作成するためにダウンロード（または開発環境に付属するライブラリを使用）するように招待されているという事実から始まります。



本当に驚きました。 これらの記事を信じているなら、プログラミングのためにプログラマブルコントローラーのドキュメントを読む必要さえありません。 「鉄のプログラミング」の知恵をまったく異なる方法で教えられました。



この記事では、「はい、やってみたい！」というフレーズからLEDのうれしそうなウインクまでの道のりは、他の著者のそれよりもはるかに長くなります。 ライブラリー関数と既製の例の使用の背後に隠されているマイクロコントローラーのプログラミングの側面を明らかにしようとします。

マイクロコントローラのプログラミングを真剣に研究するつもりなら、この記事はあなたのためです。 おそらく、Arduinoで十分に遊んだことがあり、鉄のすべてのハードウェア機能を手に入れたい人にとっては興味深いかもしれません。

マイクロコントローラーの選択

多くの人は、AVR、PIC、8051などを使ってマイクロコントローラの研究を始める方が良いと言うかもしれません。 この問題は多面的で議論の余地があります。 Cortex-MがAVR、ARM7などをプログラムしたことを研究した人々の例は十分に知っています。 私自身はCortex-M3から始めました。 特定のタスクがある場合、インターネットにはさまざまなタイプのマイクロコントローラーとそれらの助けを借りて解決できるタスクの比較に関する多くの情報があります。 ハブでは、この質問も提起されました 。たとえば、 こちら 。



マイクロコントローラの種類を整理したと仮定します。 しかし、市場には、さまざまなメーカーからのさまざまな修正が数多く提供されています。 フラッシュメモリのサイズからアナログ入力の数まで、多くのパラメーターが異なります。 各タスクについて、個別に選択する必要があります。 ここには一般的な推奨事項はありません。 できるだけ広い範囲でMKメーカーと調査を開始する価値があることに注意してください。 次に、特定のタスクにMKを選択する場合、提示された品揃えから何かがあなたに合う可能性が非常に高くなります。



STM32を選択しました（TexasInstrumentsのMKで学習を開始する方が良いと考えていますが、ドキュメントは非常に有能に編集されています）。これらはロシアの電子機器開発者に広く配布されているためです。 問題や質問がある場合は、フォーラムで簡単に解決策を見つけることができます。 もう1つのプラスは、メーカーとサードパーティの両方の組織からの幅広いデモボードです。

勉強するには何が必要ですか？

残念ながら、MKのプログラミングを開始するにはPCだけでは不十分です。 デモボードとプログラマーをどこかで入手する必要があります。 これは労働市場での競争を減らしますが。



私自身は、 STM3220G-EVALデモボードとJ-Link PROプログラマーを使用しています。 しかし、初心者にはSTM32F4DISCOVERYで十分であり、少量でも問題なく購入できます。



すべての例は、 STM32F4DISCOVERYデバッグボード用です。 この段階では、このマザーボードがCortex-M4コアに基づいていることはまったく関係ありません。 近い将来、Cortex-M3を超える機能と利点を使用しなくなります。 そして、次に何が起こるか-表示されます。



STM32F2xx / STM32F4xxに基づく他のボードがある場合は、それを使用できます。 資料のプレゼンテーションでは、私たちがなぜそうしているのか 、できる限り詳しく説明しないようにします。 他のハードウェアにサンプルを転送する際に問題が発生しないことを期待しています。

開発環境

繰り返し述べてきたように、ARMマイクロコントローラーの開発環境は、有料でもそうでない場合でも十分です。 繰り返しになりますが、これについての論争は省略したいと思います。 ARM 6.60用のIAR Embedded Workbenchを使用しています。 すべての例はこの環境にあります。 他の何か（Keil、Eclipse、CCS、CooCocなど）が気に入っている（または組織で使用されている）場合、これもあなたを傷つけません。 開発環境に特に関連する機能には特に注意を払います。



インストールプロセスについては説明しません。

どこから始めますか？

プロジェクト作成

まず、空のプロジェクトを作成します。 IARでは、ASM、CおよびC ++でプロジェクトを作成できます。 Cを使用します。







メインファイルを含む空のプロジェクトが表示されます。







ここで、「私たちの」MKとデバッガーで作業を開始するようにプロジェクトを構成する必要があります。 STM32F4DISCOVERYボードには、MK STM32F407VGがインストールされています。 プロジェクトのプロパティで選択する必要があります（一般オプション->ターゲット->デバイス）：







ターゲットのプログラマブルプロセッサを選択すると、その説明が読み込まれ、デバッグの機会が十分に与えられます（これについては以下で説明します）。 さらに、リンカで使用可能なアドレス空間の説明を含む構成ファイルが自動的に添付されます。 必要に応じて、次の記事でリンカー構成ファイルのトピックを取り上げます。



その後、デバッガを構成する必要があります。 プログラムのデバッグは「ハードウェアで」直接行われます。 これは、JTAGデバッガーを使用して行われます。 ウィキペディアでこれがどのように行われるかについて詳しく知ることができます。 ST-LINK / V2デバッガーは、STM32F4DISCOVERYボードに統合されています。 デバッガーを使用するには、メニューDebugger-> Setup-> Driverでドライバーを選択する必要があります。 また、ハードウェアでデバッグを直接行う必要があることを示す必要もあります。 これを行うには、フラグDebugger-> Download-> Use flash loader（s）を設定します







これでプロジェクトの作業準備が整いました（プログラミング、入力、デバッグ）。

最初のプロジェクトのTK

中間結果を要約すると、MKとデバッグボードが選択され、プロジェクトが準備されます。 タスクを決定する時が来ました。



私たちは古典から離れません。 最初のプロジェクトは、点滅するLEDです。 幸いなことに、それらはボード上にたくさんありますが、これはプログラミングの観点からどういう意味ですか？ まず、デモボードの回路図を調べて、LEDがどのように「起動する」かを理解する必要があります。

ユーザーマニュアルは、製造元のWebサイトで入手できます。 この説明では、ボード上のLEDに関する個別のセクション（ 4.4 LED）もあります 。 例として、 ユーザーLD3を使用します 。 図で見つけてください：





回路の最も単純な分析では、LEDを「点灯」させるには、MKのピン（このMKの3.3Vに対応）に「1」を印加する必要があることが示唆されています。 このピンに「0」を適用すると、スイッチがオフになります。 図では、このピンはPD13で示されています （これはおそらくこのドキュメントの最も重要な情報です）。



その結果、最初のプログラムに「TK」を書くことができます。

MKのプログラムは、ピンMK PD13の状態を状態「0」から状態「1」に、またその逆に、人間の目で識別可能な特定の周波数で変換する必要があります（重要な注意、LEDを頻繁に点滅させると、目がこれを識別できない場合があります）。

プログラミングを開始する前に、または少しの理論

TKの実装に着手する前に、MKの管理方法を理解する必要があります。



まず、MKにはコア、メモリ、および周辺ブロックが含まれます。 私はすべてが記憶ではっきりしていると思います。 STM32には、MKプログラムが保存されているフラッシュメモリ（一般的な場合、これは本当の声明ではありません、プログラムは外部の不揮発性メモリに保存できますが、現在はこれは省略されています）とユーザーデータを含む他のデータがあることに言及しています。 SRAM -RAMもあります。



コアは、コマンドの1つのストリームの実行を実行するマイクロコントローラーの一部です。 MKでは、コアタイプはCortex-M4です。 MKのコアは、PCのプロセッサと比較できます。 コマンドを実行し、他のブロックにデータを転送するだけです（この比較では、統合されたグラフィックアクセラレータを備えたプロセッサは考慮されません）。

同時に、MKのメーカーはコアを開発していません。 コアはARM Limitedから購入します。 さまざまなMKの主な違いは周辺にあります。



周辺ブロック-「外界」と相互作用する、またはMKコアにアクセスできない特定の機能を実行するブロック。 最新のMK（STM32を含む）には、広範な周辺ユニットが含まれています。 周辺機器は、MKのアナログ入力から電​​圧値を読み取ることから、SPIバスを介して外部デバイスにデータを送信することまで、さまざまな問題を解決するように設計されています。

MKコアとは異なり、周辺ブロックは指示に従いません。 カーネルコマンドのみを実行します。 この場合、コマンドの実行にカーネルを参加させる必要はありません。

コアと周辺機器の相互作用

MKコアと周辺ブロックとの相互作用は、特殊レジスターを使用して実行されます（割り込みメカニズムとDMAを介した相互作用もありますが、詳細は次の投稿を参照してください）。 カーネルの観点から見ると、 これは特定のアドレスを持つメモリの一部にすぎませんが、実際にはそうではありません 。 特殊レジスターへのデータの書き込みは、コマンドまたはデータを周辺装置に送信することと同等です。 読み取り-ブロックからデータを受信するか、そのステータスを読み取ります。 周辺ブロックとその特殊レジスターの記述は、MKの記述の大部分を占めています。



重要：特殊レジスターにデータを書き込んでから読み取りを行うと、まったく異なるデータを取得できます。 たとえば、UARTユニットにデータを送信して送信したり、ユニットが外部デバイスから受信したデータを読み取ったりするには、同じレジスタを使用します。



通常、特殊レジスターはビットフィールドに分割されます。 1（または複数）ビットは、通常は独立して周辺ブロックの特定のパラメーターを制御します。 たとえば、同じレジスタの異なるビットがMKの異なる出力の状態を制御します。

リコールC

Cの第一人者であれば、このセクションを安全にスキップできます。 主に、PC向けのプログラミングを教えられた（または自分で学んだ）人を対象としています。 経験から、人々は重要なチームを覚えていないことがよくあります。 ここでは、ビット単位の操作と、そのアドレスでメモリを直接操作することについて簡単に思い出させます。



メモリ内のアドレスにデータを書き込む



周辺ユニットの説明を読んでいるときに、正しい動作のために番号0x3Bを書き込む必要があることに気付いたとします。 特殊レジスターのアドレスは0x60004012です。 レジスタは32ビットです。

すぐにこれを行う方法がわからない場合は、正しいコマンドを取得するための推論のチェーンを説明しようとします。



値0x60004012は、メモリセルへのポインタの値にすぎません。 これは、プログラムで指定する必要があるものです。つまり、C言語構文に従って型変換を行う必要があります。

(unsigned long*)(0x60004012)
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

したがって、要素へのポインタがあります。 次に、この要素に必要な値を書き込む必要があります。 これは、ポインターの逆参照によって行われます。 したがって、正しいコマンドを取得します。

 *(unsigned long*)(0x60004012) = 0x3B;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

任意のビットを1に設定



レジスタの他のすべてのビットの値を変更せずに、0x60004012で7ビットと1ビットに「1」を設定するとします。 これを行うには、バイナリ演算を使用します|。 すぐに正しい答えを提供します。

 *(unsigned long*)(0x60004012) |= 0x82;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

2つの事実に注意してください。 ビットは最初からではなくゼロからカウントされます。 この操作には、実際には少なくとも3クロックサイクル（値の読み取り、変更、書き込み）が必要です。 読み取りと書き込みの間に、変更が禁止されているビットの1つの値が周辺装置によって変更される可能性があるため、これは許容できない場合があります。 この機能を忘れないでください。そうしないと、キャッチするのが非常に難しいバグが侵入する可能性があります。



任意のビットを0に設定



レジスタ内の他のすべてのビットの値を変更せずに、0x60004012で7ビットと1ビットに「0」を設定するとします。 これを行うには、バイナリ演算＆を使用します。 すぐに正しい答えを提供します。

 *(unsigned long*)(0x60004012) &= 0xFFFFFF7D;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

または、より単純なレコード（余分な操作を心配しないでください。コンパイラは、最小限の最適化でも事前にすべてを計算します）：

 *(unsigned long*)(0x60004012) &= (~0x82);
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

MK用プログラムのいくつかの機能

ここでは、覚えておくべき重要なMK用プログラムの機能について説明します。 物事はかなり明白ですが、それでもです。

プログラムには終わりがありません

ほとんどのPCプログラムとは異なり、MKソフトウェアは終了しないでください。 そして、プログラムの完了後、MKは正確に何をしなければなりませんか？ 質問は実際には修辞的です。 したがって、あなたが永遠のサイクルを忘れていないことを確認することを忘れないでください。 必要に応じて、MKをスリープモードにできます。

整数変数を使用する

ハードウェアで浮動小数点数の操作を実行するCortex-M4コアでMKを使用しているという事実にもかかわらず、使用を拒否することをお勧めします。 MKでは、このような操作のサポートがないと、計算時間が膨大になります。

メモリの動的割り当てを拒否する

これは単なるヒントです。 その理由は簡単です-メモリーがほとんどありません。 「遅いメモリリーク」が発生したライブラリに頻繁に出会ったことがあります。 数週間の安定した動作の後、MKがエラーでハングアップしたとき、それは非常に不快でした。 動的なメモリ割り当てを使用する必要がないように、事前にプログラムのアーキテクチャを検討することをお勧めします。

それでも使用したい場合は、メモリマネージャの作業を慎重に検討するか、独自に作成してください。

仕事を始めましょう！

MKのプログラムの作業は、常にドキュメントを読むことから始まります。 MK リファレンスマニュアルについては、製造元のWebサイトで入手できます。 多くのページがありますが、 まだすべてを読む必要はありません 。 すでに述べたように、ほとんどのドキュメントは周辺ユニットとそのレジスタの説明です。 また、このリファレンスマニュアルは1つのMK向けではなく、複数の定規向けに書かれているという事実にも注意を喚起したいと思います。 これは、これらの行で他のMKに切り替えるときにコードが移植可能であることを示しています（もちろん、使用されているMKにない周辺ブロックを使用しようとしない限り）。



まず、どのブロックを使用するかを決定する必要があります。 このためには、「 はじめに」と「 主な機能」セクションを勉強すれば十分です。



MKピンの状態の直接制御は、GPIOブロックを使用して実行されます。 STM32 MKのドキュメントに示されているように、最大​​11の独立したGPIOユニットが存在できます。 さまざまな周辺GPIOユニットはポートと呼ばれます。 ポートにはA〜Kというラベルが付いています。各ポートには最大16個のピンを含めることができます。 前述したように、LEDはPD13ピンに接続されています。 つまり、このピンは周辺ブロックGPIOポートDによって制御されます。ピン番号13。



今回は、他の周辺ブロックは必要ありません。

周辺ユニットのタイミング制御

MKの消費電力を削減するために、MKをオンにした後、ほとんどすべての周辺ユニットの電源をオフにします。 ユニットのオン/オフは、入力にクロック信号を適用/停止することで行います。 正しく動作させるには、必要な周辺ブロックがクロック信号を受信するようにMKクロック信号コントローラーを設定する必要があります。

重要：周辺装置は、クロック信号をオンにした直後に動作を開始できません。 開始するまでにいくつかの措置を待つ必要があります。 周辺機器にライブラリを使用する人は、多くの場合、この機能についても知りません。



RCC XXXペリフェラルクロックイネーブルレジスタは 、ペリフェラルブロックのクロッキングを有効にする役割を果たし、XXXの代わりにAHB1、AHB2、AHB3、APB1、およびAPB2バスを使用できます。 対応するレジスタの説明を注意深く調べた後、 RCC AHB1ペリフェラルクロックイネーブルレジスタ（RCC_AHB1ENR）の3番目のビットに「1」を設定することにより、GPIODペリフェラルブロックのクロックがオンになったと結論付けることができます。





ここで、レジスタRCC_AHB1ENR自体のアドレスを見つける方法を理解する必要があります 。



注： STM32 MKクロックシステムの説明は、別の記事に値します。 読者が希望する場合は、次のいずれかの記事でこのセクションを詳しく説明します。

特殊レジスターのアドレスの定義

リファレンスマニュアルのセクションメモリマップを読むことから、特殊レジスタのアドレスを決定する必要があります。 各ブロックには、独自のアドレス空間領域があることに気付くかもしれません。 たとえば、RCCブロックの場合、これはセクション0x4002 3800-0x4002 3BFFです。





RCCブロックのレジスタマップへのリンクをたどると、関心のあるレジスタRCC_AHB1ENRを持つ行が見つかります。







レジスタのアドレスを取得するには、RCCブロックのアドレス空間の初期値にAddrを追加する必要があります。 目的のレジスタのオフセット 。 アドレスオフセットは、レジスタの説明にも示されています（上記のスクリーンショットを参照）。



その結果、レジスタRCC_AHB1ENR -0x4002 3830のアドレスを決定しました。

GPIOブロック

GPIOブロックの一般的な概要については、リファレンスマニュアルのセクション全体を完全に読むことを強くお勧めします。 代替モードには注意を払うことはできませんが。 これは後で使用します。



ここでのタスクは、MKピンの状態を管理する方法を学ぶことです。 GPIOレジスタの説明にすぐに進みます。

動作モード

まず、ポートDの13番目のピンの動作モードを汎用出力モードとして設定する必要があります 。これは、GPIOブロックがMKピンの状態を制御することを意味します。 MKピンの動作モードは、 GPIOポートモードレジスタ（GPIOx_MODER）レジスタ（x = A..I / J / K）を使用して制御されます 。







説明からわかるように、必要な構成を行うには、値01bをGPIOx_MODERレジスタの26〜27ビットに書き込む必要があります。 レジスタアドレスは、上記と同じ方法で決定できます。

GPIOポートの出力ピンの構成

GPIOブロックを使用すると、ポートの出力ピンに追加設定を適用できます。 これらの設定はレジスタで行われます。

• GPIOポート出力タイプレジスタ（GPIOx_OTYPER） -プッシュプルまたはオープンドレイン出力タイプを設定します
• GPIOポート出力速度レジスタ（GPIOx_OSPEEDR） - 出力速度を設定します

デフォルト値に非常に満足しているため、これらのパラメーターは変更しません。

ピンMKの値の設定

最後に、MKの終了状態を制御することになりました。 MKの特定のピンに出力値を設定するには、2つの方法があります。



GPIOポートビットセット/リセットレジスタ（GPIOx_BSRR）を使用します







ビット0〜16に「0」または「1」を書き込むと、ポートピンのステータスが対応して変化します。 1つまたは複数のMKピンの出力に特定の値を設定し、他のピンのステータスを変更しないようにするには、個々のビットを変更する操作を使用する必要があります。 このような操作は、少なくとも3サイクルで実行されます。 ビットの一部に1を書き込み、もう一方に0を書き込む必要がある場合、少なくとも4つの対策が必要になります。 この方法は、初期状態が不明な場合に出力状態を反対に変更するために最も好ましく使用されます。



GPIOポートビットセット/リセットレジスタ（GPIOx_BSRR）







前の方法とは異なり、このレジスタのビットに0を書き込んでも何も起こりません（実際、すべてのビットは書き込み専用です！）。 ビット0〜15に1を書き込むと、対応するMK出力に「1」が設定されます。 ビット16〜31に1を書き込むと、対応するMK出力に「0」が設定されます。 ピン「MK」に特定の値を設定する必要があり、変更しない場合、この方法は前の方法よりも望ましい方法です。

LEDを点灯します！

必要なすべてのレジスタのアドレスを見つけたら、LEDを含むプログラムを作成できます。

 void main() { //Enable port D clocking *(unsigned long*)(0x40023830) |= 0x8; //little delay for GPIOD get ready volatile unsigned long i=0; i++; i++; i++; i=0; //Set PD13 as General purpose output *(unsigned long*)(0x40020C00) = (*(unsigned long*)(0x40020C00)& (~0x0C000000)) | (0x04000000); //Turn LED ON! *(unsigned long*)(0x40020C14) |= 0x2000; while(1); }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

コンパイル（ Project-> Compile ）およびアップロード（ Project-> Download-> Download active application ） できます 。 または、デバッグを開始し（ Project-> Dpwnload and Debug ）、実行を開始します（F5）。

LEDが点灯しています！

LED点滅

LEDの点滅は、これらのアクション間の遅延を伴う交互のオンとオフにすぎません。 最も簡単な方法は、永遠のサイクルでオンとオフを切り替え、それらの間に遅延を挿入することです。

 void main() { //Enable port D clocking *(unsigned long*)(0x40023830) |= 0x8; //little delay for GPIOD get ready volatile unsigned long i=0; i++; i++; i++; i=0; //Set PD13 as General purpose output *(unsigned long*)(0x40020C00) = (*(unsigned long*)(0x40020C00)& (~0x0C000000)) | (0x04000000); while(1) { //Turn LED ON *(unsigned long*)(0x40020C14) |= 0x2000; //Delay for( i=0; i<1000000 ;++i ); //Turn LED OFF *(unsigned long*)(0x40020C14) &= ~0x2000; //Delay for( i=0; i<1000000 ;++i ); } }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

遅延の1,000,000の値は、LEDの点滅の周期が目に見えるように実験的に選択されますが、長すぎないようにします。

アルゴリズムを最適化します

LEDを点滅させることで選択したアプローチの欠点は、MKコアが空のサイクルでほとんどの時間を費やすことですが、有用なことを行うことができます（この例では、他のタスクはありませんが、将来表示されます）。



これを回避するために、通常はサイクルカウンターが使用され、プログラムが一定のサイクル数を経過するとMKピンの状態が切り替わります。

 void main() { //Enable port D clocking *(unsigned long*)(0x40023830) |= 0x8; //little delay for GPIOD get ready volatile unsigned long i=0; i++; i++; i++; i=0; //Set PD13 as General purpose output *(unsigned long*)(0x40020C00) = (*(unsigned long*)(0x40020C00)& (~0x0C000000)) | (0x04000000); while(1) { i++; if( !(i%2000000) ) { //Turn LED ON *(unsigned long*)(0x4002014) |= 0x2020; } else if( !(i%1000000) ) { //Turn LED OFF *(unsigned long*)(0x4002014) &= ~0x2000; } } }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

ただし、ここでは問題なく実行できません。サイクル内で実行されるコマンドの数が変わると、LEDの点滅周期（またはサイクル内の他のコマンドの実行周期）が変化します。 しかし、この段階ではこれと戦うことはできません。

デバッグについて少し

IARを使用すると、ハードウェアでアプリケーションを直接デバッグできます。 すべてがPCアプリケーションのデバッグとほとんど同じに見えます。 ステップバイステップの実行、関数の入力、変数の値の表示モードがあります（デバッグモードでは、 [表示]-[ウォッチ]-> [ウォッチ1/4] ）。







しかし、これに加えて、カーネルレジスタの値、周辺ブロックの特殊レジスタ（表示->レジスタ）などを表示する機能があります。

MKプログラミングを学習する際には、デバッガー機能に精通することを強くお勧めします。

結論にいくつかの言葉

おそらく多くの人は、プログラムでアドレスを手動で登録することは正しくないと言います。製造業者は、レジスタとビットフィールドの定義、周辺機器を操作するためのライブラリ、および開発者の生活を楽にする他のツールを備えたファイルを提供しているからです。 私はこれに完全に同意しますが、MKのプログラミングの最初のステップは、マニュアルを掘り下げて、必要なレジスタとビットフィールドを個別に決定することによって行われるべきだと思います。 将来的には、これは使用できなくなりますが、確認する必要があります。

この声明のいくつかの理由を挙げます。

• 製造元のライブラリでエラーが発生する場合があります！ このため、プロジェクトの期限をほぼ破りました。 はんだ付け中に水晶が100個損傷したと考えて（これが起こる前に）チップを数回再はんだ付けしました。 問題は、特殊レジスターのアドレスがライブラリーに誤って登録されていたことです。 通常、これは、市場に出回ったばかりのMKまたはMKラインで発生します。
  
  
• 一部のメーカーの周辺機器と連携するためのライブラリは、周辺機器のすべての機能を実現していません。 これは特にTIがその後購入したLuminary Microの場合に当てはまりました。 周辺の初期化を手動で記述する必要がありました。
  
  
• 多くの人々は、例を学習することでMKプログラミングを開始することに慣れています。 最初に、MKを実装できるものを決定する必要があると思います。 これは、ドキュメントを読むことによってのみ理解できます。 何かが例にない場合、これはハードウェアがそれをサポートしないことを意味しません。 最新の例は、PTP STM32ハードウェアサポートです。 もちろん、ネットワーク上で何かを見つけることができますが、これはメーカーの標準セットには含まれていません。
  
  
• 一部のメーカーのペリフェラルブロックドライバーは、ライブラリツールを使用したピン状態の切り替えに最大20クロックサイクルが費やされるほど最適化されていません。 これは、一部のタスクには許されない贅沢です。
  
  

私の投稿を読んでくれたみんなのおかげで、最初に思っていた以上のことがわかりました。

あなたのコメントと理性的な批判を楽しみにしています。 読者が欲望を持っている場合-私は一連の記事を続けようとします。 誰かがハイライトする価値のあるアイデアを持っているかもしれません-それらを聞いてうれしいです。