跳躍運動を伴うロボットアームの管理

昨年、私はroborukを作成し 、Linux用の「ドライバー」を作成し、さまざまなオブジェクトを保持する方法を教えました。 そして、どういうわけか私は彼女を忘れていました。 しかし、昨日、彼らは私に跳躍運動を提供し、新しいアイデアを思いつきました-手の動きを使用してロボットアームを制御する方法を学びます。

管理する必要があるもの

ロボルキには：

• ベース-時計回りと反時計回りに回転できます。
• 肩-上下に移動します。
• 肘-上下に移動します。
• 手首-上下に移動します。
• 爪-開閉します。

これらすべてのために、「ドライバー」は単純なAPIを提供します。

from roboarm import Arm arm = Arm() arm.base.rotate_clock(3) arm.elbow.up(1) arm.grips.open(2)
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

最初の実装

リープモーションは、 手 、 指 、およびその方向を検出できます。

そのため、指に動きを付けることにしました。

ロボルキの一部	私の手	指の数	軸
ベース	そうだね	4または5	X
肩	左	4または5	Y
肘	そうだね	2または3	Y
手首	どれでも	1	Y
爪	左	2または3	X

それから何も来ませんでした。 リープモーションは、手に1〜2本の指があったときに正しく決定されましたが、それ以上の場合は1〜5のランダムな値です。

2番目の実装

リープモーションは、特定の境界の手の座標を提供します。Xには約-200〜200、Yには0〜400があります。この領域を10の等しい部分に分割し、それらにアクションをアタッチしました。

時計仕掛け	肩上げ	肘を上げる	手首を上げる	開いた爪
反時計仕掛けベース	肩下	肘を下ろす	手首を下げる	爪を閉じる

この実装は動作していることが判明しました=）

どうした

ロボットが箱を持ち上げようとしている結果のビデオ：







手の動きがよく見えるビデオ：

参照資料

Roboruk owiロボットアーム。

跳躍運動。

「ドライバー。」

実装のソースコード。