追加の利点として、コンピューターから鉄片に制御する機能を追加して、最小限の予算内でいくつかのタイプの動きの可能性を実現することにしました。
結果は次のとおりです。
さあ、まず最初に。
建設的
未来のヘビのデザインを考えて、私は既製のロボットのビデオをたくさん見ました、そして私の毛虫の特定のイメージが私の頭に生まれました：いくつかの同一の対称部分のモジュラーシステムはちょうどうまくいきます。
合計で3つのモジュールがスネークに関係しています。2つの作業が前後に移動し、1つが構造を変える役割を果たします。
次に、モジュールの実装について説明します。 3Dプリンターでコーシャケースを作るというアイデアがありました。 SolidWorksでレイアウトを作成しました。 しかし、知人は機能しませんでしたが、別の方法では高価で長かったです。 私は即興の資料を扱うことにしました。 建設市場では、構造体を便利にはんだ付けするために、パンチテープ（建設）とアクティブフラックスのリールを購入しました。
その結果、各モジュールは次のようになります。
中心にあるのは、Hitec HS-311サーボマシンです。
エレクトロニクス
電子機器の機能の要件：受け入れられたコマンドに応じたサーボの制御。
長い間Arduinoを掘りたいという要望があり、このプロジェクトはボードを購入する完璧な理由でした。 Arduinoファミリーの中で、私はNanoを選択しました。その理由は、その便利なサイズと市場での入手可能性のためです。 コマンドレシーバーとしてBluetooth Beeを選択しました。これを注文して約1か月待つ必要がありました。 彼女がいなくなったとき、彼はMAX232へのアダプターを使ってCOMポートを通してトラックを制御しました。 蜂（BluetoothBee）が配信されたため、PCのプログラムで彼はCOMポートを修正し（Bluetoothアダプターは単にエミュレートします）、Arduinoで彼はNewSoftSerial.hライブラリに移動し、プログラムを最小限に調整して蜂の初期化を追加しました。 ちなみに、Nanoには5Vと3.3Vの出力があります。ミツバチは3.3Vを消費するため、金色です。
Arduinoはブレッドボードにはんだ付けされ、サーボを接続するための便利なピンを追加し、トグルスイッチを追加しました（会議では、3位置トグルスイッチを切り替えることでモードを選択するのが非常に便利です：1モード-なし、2モード-実装された動きのデモ、3モード-コンピュータからの制御）
電源は4本のAAAバッテリーを使用し、トラックの背面にある便利なホルダーに取り付けられました。
Arduinoプログラム
ライブラリを賞賛してください。実際には、手動で考慮する必要はありません。 サーボを管理するために、Servo.hライブラリは既に書き込まれているため、サーボを指定し、設定する角度を書き込む必要があります。MiddleServo.write（90）; Bluetoothを介したシリアル接続での作業は、有線接続を介した制御と本質的に同じです。 準備ができたライブラリ-NewSoftSerial.h。
ソースコード。
PCプログラム
COMポートを操作するために既製のライブラリを使用しました。 BluetoothアダプターはCOMポートをエミュレートし、すべてがまとわりつくため、問題は発生しません。 次に、GetAsyncKeyStateを使用してキーストロークがポーリングされ、キーストロークにマッピングされた文字がArduinoに転送されて、さらに変換および実行されます。
デモンストレーション ：
ビデオの質が悪いことをおaびします。
また、動きのクローズアップのタイプ： 1、2、3 。
費やされたリソース ：
作成全体を完了するのに約1日かかりました。 材料の選択、配達を待っている、何もしていないことについてはもっと。
約3,000ルーブルが費やされました。
ヘビで使用される材料は入手が非常に簡単です。 おそらく、Bluetooth Beeでのみ問題が発生する可能性があります。 Seeeduino Storeで注文しなければなりませんでした。 しかし、必要に応じて、ヘビにxBeeからのラジオを聞くように教えることができます。これは入手がはるかに簡単ですが、コンピューターには適切なアダプターが必要です。
パン
「ステップインザフューチャー」コンテストでの最初の卒業証書（MSTUの名前はバウマン）
Intel-Dynasty-Vanguardでの2番目のディプロマ（Intel ISEFでの選択）
おそらく重要なものを見逃したので、すべての質問に喜んでお答えします。