STM32F1xx-Arduino中毒を一緒に扱う

こんにちは、ハブロビテス！

バウマンカの卒業プロジェクトの防衛に関連する長い休憩の後、私は再び記事を書くことに戻りました。 最近、ARM Cortex-M3コアをベースにしたSTM32Fシリーズの32ビットマイクロコントローラーで作業を開始して以来、これが私の話です。 この記事は、これらの素晴らしいマイクロコントローラーに関する知識を体系化するのに役立ちます。あなたがそれらを使用するためのステップの1つとして役立ち、怖い32ビットモンスターに言及するときに居心地の良い8ビットAVRの後に常に生じる恐れと疑念を払拭することを願っています。

それでは、なぜCortex、なぜAVRが悪いのでしょうか？

天井

一般的に言って、何もありません。 AVRファミリのマイクロコントローラーは、非常に便利で、低消費電力で、習得が容易です。 しかし、これには一定の特異性があります-AVRで旅を始めると、人がより複雑なアーキテクチャに切り替えることを強制することは困難です。 どうやら-すべてがこのように機能しますが、機能しないので、より大きなAVRを使用します。 さらに。 まだ登っていない？ 2つのAVRを用意し、Arduinoから棚を構築し、計画したすべてがマイクロチップに収まらないようにします。 これは間違ったアプローチです。 ほとんどの場合、これは「自分自身のために」エレクトロニクスに従事している人に現れます。 本当にうんざりしているとは言えませんし、ハンマーでアルドゥインを粉砕する必要がありますが、膝の工芸を超えたり、趣味を新しいレベルにしたい場合は、マイクロコントローラーの応用分野を客観的に評価する必要があります。 ちなみに、ARM Cortex-M3のマイクロコントローラーのメーカーは、8ビットコントローラーで古いデバッグボードを破棄するビデオについては、新しいデバッグボードをARMに送信する準備ができていますが、破壊行為を行わないようにします。

したがって、特定の例に移ります。 STM32F10xファミリの若いモデルは、1個30pの価格で購入できます。 ご覧のとおり、価格はAVRに匹敵します。 この価格で、ATMega88とほぼ同じ容量のフラッシュとRAMを備えた、24 MHzの周波数用に設計された32ビットマイクロコントローラーを入手できます。 古いモデルは最大72 MHzの周波数でクロックでき、フラッシュ/ RAMボリュームは1M / 128Kに達します。 メガではなく、いつ使用する必要がありますか？ 次に、「天井」AVRに寄りかかったとき。 このような「天井」は通常、計算タスク（特に信号処理）です。 はい、もし望むなら、DSPアルゴリズムをメガに押し込んで試してみることもできます。トレーニングの目的で、それはさらに有用です。 しかし、実際のデバイスでは、適切なプロセッサーを使用することをお勧めします。 STMを選択すると何が得られますか？

1. フル32ビットコンピューティング。 8ビットを超えるビットサイズのデータ​​を扱うために貴重なクロックを費やす必要はありません。ALUが自動的に行います。
2. DMA AVRユーザー向けのDMAコントローラーは、古くて怪物的なモデルでのみ利用できる贅沢品です。 STM32F1xxでは、DMAは最年少の結晶にさえあります。 これを使用すると、プロセッサを使用せずに周辺機器とメモリ間でデータブロックを簡単かつ自然に転送できます。 メモリカードを使用して、あらゆる種類のUARTなどに大量のデータを送信し、ADCからのオーディオキャプチャを整理し、DACにデータを出力するときに非常に便利です。
3. DACと言えば、若いモデルを含むほとんどのモデルで、12ビットDACが利用可能です。 音楽が好きな人には適していません。デバッグ用のアナログ情報を表示すると便利です。 また、音のあるおもちゃは、PWMを使用するよりも簡単に作成できます。
4. NVIC、つまりネストされたベクター割り込みコントローラー。プログラム可能な割り込みコントローラーで、優先順位を付けて、割り込みを入力するための一定時間を保証します。これは、リアルタイム制約のあるシステムに必要なものです。
5. SDカードコントローラーのような心地よい些細なこと-なぜなら STMのSPIコントローラーにはハードウェアCRCコンピューターが含まれており、SDカードとの完全な通信に使用できます。
6. 一部のDSPコマンドの存在。 実際、Cortex-M3は正確にはDSPコアではありませんが、多くの場合、そのようなプロセッサが必要です。TIのDSPのようなモンスターをむさぼり食わせるのではなく、弱いAVRでもありません。 32x32ハードウェア乗算器と累積乗算の存在は、M3での信号処理に役立ちます。
7. より高度なモデルにはUSBコントローラーがあり、フラッシュボリュームはメガバイトに達しますが、ケースを自分で選択することはできますが、STMはピンで互換性があり、古いモデルでも64フィートのケースで購入できます。 ボードを作り直す必要はありません。

それでは、欠点に移りましょう。 私は2つに注意することができます：

1. STM32F1xxのケースは、同じAVRよりも自宅でのはんだ付けがはるかに少なくなっています。 ボードは作成できますが、ある程度のスキルが必要です。
2. これらのコントローラーのアーキテクチャは非常に複雑で、タイマーごとに12個のレジスターがあります（32ビットもあります！）ので、夕方にはそれらをマスターすることはできません。それらを意図的に処理する必要があります。

どのような結論を出すことができますか？ 非常に簡単：常に頭で考え、状況を客観的に評価するようにします。特定のアーキテクチャへの習慣や愛着の理論的根拠を覆い隠さないようにします。 16ビット（およびそれ以上）のデータを使用して、フィルターをカウントし、大量の情報を送信するのが良いと思う場合は、arduinから棚をつかまないでください。 同時に、光センサーの値を1分間に1回確認し、テーブルランプを切る必要がある場合-皮質の直後に走らないでください。



次に、より差し迫った問題に移りましょう。 STM32Fの使用を開始するには何が必要ですか？

STM32F1xxの使用開始

一部の仲間の意見に反して、300rで十分です。 このようなデバッグボードを購入するには： STM32VLDISCOVERY



すぐにプログラマとボード上のSTM32F100RBコントローラの形でプログラム可能な部分の両方が含まれます。

また、そのようなブレッドボードモデルは傷つきません： WBU-206



はんだ付けに気を取られることなく、すぐに目標に集中できます。 その上にある真の複雑な回路は嫌に見えます-ワイヤーのきつい織り方は、もろい心の恐怖を引き起こします）



ここで、原則として、あなたが開始する必要がある鉄のすべて。 尊敬されているDiHaltが私の記事に作品の基礎を説明しているので 、私は繰り返しません。記事の読者はKeilでプロジェクトをコンパイルしてフラッシュできると考えます。 そうでない場合は、 easyelectronics.ruにアクセスしてください 。

仕事をそれほど退屈にしないために、みんなを悩ませたLEDではなく、サーボから始めます。 サーボドライブは、サーボシステムに含まれる電気モーターです。 フィードバックは、シャフトの実際の位置に関する情報を取得することにより、たとえば、ギアボックスシャフトの1つにポテンショメータを配置することにより実装されます。

制御システムは、ポテンショメータからサーボシャフトを回転させる角度に関する情報を受け取ります。ポテンショメータは、現在回転しているため、モータ巻線に制御電圧を生成します。 これはすべて、中国の同志が非常に小さな筐体に詰め込んでいます。たとえば、 Tower Pro MG90S



費用は200r未満で、配送は無料です（かなり長いですが）、ギアボックスはプラスチック製ではなく金属製です。 伝統的に、サーボは20-60 Hzの周波数（キロヘルツではなくヘルツ ）のPWM信号によって制御され、デューティサイクルが回転角度を設定します。 特定の値はサーボモーター自体に依存するため、外出先でファームウェアをデバッグできるため、実験を行います。 残念ながら、これらのモーターに関する具体的な情報は見つかりませんでした。そのため、Futabaの日本のサーボからランダムに値を選択しました。 この記事の目的は、STM32F1xxでタイマーを開始し、PWM信号を生成し、このPWMを使用して中国のサーボをねじることです。

鉄に目を向けましょう。 この場合、特別な回路は必要ありません。すべてがすでにデバッグボードにあります。 サーボのみを接続できます。 標準的なサーボモーターには、アース、電源、およびコントロール（通常、それぞれ黒、赤、オレンジの塗装）の3本のワイヤーがあります。 前述のMG90Sドライブの場合、電力は4.8から6Vの範囲で変化する可能性があり、測定によるとアイドル消費は40 mAを超えないため、デバッグボードの5Vピンから直接電力を供給できます。 コントローラに搭載されたタイマーの1つからPWMを供給します。 各タイマーには4つの独立したPWMチャネルがあるため、1つのタイマーで最大4つのサーボに負担をかけずにスピンできます。 タイマー1と8は、他のタイマーよりも少し進んでいます-ハーフブリッジ回路に含まれる電界効果トランジスターのドライバーを制御するように設計されているため、まだ触れません（単純なPWM信号を生成できるという事実にもかかわらず）。

代わりに、汎用タイマーカテゴリに分類されるタイマー番号2を使用します。 サーバーを制御するには、チャンネル3と4を使用すると便利でした。ドキュメントによると、チャンネル3と4はピンPA2とPA3に出力されます。

最後に、実験用のブリッジヘッドは、コンピュータのUSBと2つのTower Pro MG90Sサーボに接続されたSTM32VLDISCOVERYデバッグボードです。そのグランド（黒いワイヤ）はデバッグボードのGNDピンに接続され、電源は5Vピンと1番目と2番目の制御ワイヤに接続されていますサーボはそれぞれピンPA2とPA3に接続されています。 オシロスコープを使用している場合は、そのチャンネルをPA2、PA3に接続して、生成された信号をすぐに観察できます。

それでは、コードに移りましょう。

ソフトウェア部

コードでは、Standard Peripherals Libraryを使用する代わりに、レジスタを操作することに焦点を当てます。 私見は、鉄から離れようとする前に、それがすべて内部からどのように機能するかを学ぶ必要があります。 キーでデバッグボード用のプロジェクトを作成し、CMSISを接続することは難しくないと想定しています。これについては、easyelectronics ARMに関する記事で詳しく説明されています。 トレーニングコース。 Keil + CMSIS。 プロジェクト作成



したがって、私たちの出発点は、CMSISを接続したKeil uVisionのプロジェクトです。

#include "stm32f10x.h" int main() { while(1); }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

これらはすべてコンパイルして、コントローラーのメモリにフラッシュしてデバッグする必要があります。 これが起こらない場合は、言及されているeasyelectronicsの記事をお読みください。

アセンブラーファイル（私の名前はstartup_stm32f10x_md_vl.s ）からの開始コードには、プルと実行のハンドラーの宣言が含まれています。これは、プログラムで安全に再定義できます。 また、 CMSISライブラリのcore_cm3.hファイルで定義されているSystemInit関数も呼び出します。 いくつかのレジスタ、特にクロッキングを担当するレジスタが構成されています-これはすべて、開始ファイルのSystemInit呼び出しを関数の呼び出しに置き換えることで手動で行うこともできますが、この問題については説明しません。 SYSCLK_FREQ_24MHz（24000000に等しい）が76行目で定義されているsystem_stm32f10x.cファイルの設定に従って周波数が設定されていることに注意してください。



制御コードは非常に単純ですが、コード内の問題を長時間探す必要がないように注意する必要があるいくつかのポイントがあります。

最初のポイントはDiHaltによって言及されています-STMでは、デフォルトで、エネルギーを節約するために、ほとんどすべての周辺モジュールのクロッキングが無効になっています。 したがって、最初に行うことは、周辺機器に供給することです。

  RCC->APB1ENR|= RCC_APB1ENR_TIM2EN; RCC->APB2ENR|= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

これら2行では、それぞれAPB1ENRおよびAPB2ENRレジスタ （APB1およびAPB2ペリフェラルクロックイネーブルレジスタ）のTIM2ENビット（タイマー2にクロックを供給する）およびIOPAEN （クロックをポートAに送信する）を設定します。

そして、もう一つ重要なことがあります：

  GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_MODE2; GPIOA->CRL &=~GPIO_CRL_CNF2_0; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_CNF2_1; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_MODE3; GPIOA->CRL &=~GPIO_CRL_CNF3_0; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_CNF3_1;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

両方のピンPA2、PA3を出力に設定しますが、実際には、STMではGPIO動作モードに分離があります。 プログラムでピンの状態を1または0に設定する場合は、出力プッシュプルまたは出力オープンドレインの動作モードを選択する必要があります。 代替機能列のピン配置セクションの特定のコントローラーモデルのデータシートで指定されているタイマーなどの周辺デバイスがその状態を制御すると想定される場合、代替機能プッシュプルまたは代替機能オープンドレインモードを選択します。 モードを誤って設定すると、タイマーはPWM信号を出力できなくなります。

レジスタについて簡単に説明すると、各ポートには、本質的に同じ2つの制御レジスタCRLとCRHが含まれています。 CRLでは、ピン設定0-7がCRH-8-15に保存されます。 各ピンには4ビットがあり、そのうち2つはMODEで 、入出力の方向と出力モードでのピンの最大スイッチング周波数の制限を担当し、他の2つCNFは同じ動作モードを保存します。

合計で、これにより8つの可能なピン状態が得られます。

1. 入力がプルされていない（ MODE [1：0] = 00、 CNF [1：0] = 01）
2. 電源に引き込まれる入力（ MODE [1：0] = 00、 CNF [1：0] = 10、1がポート出力に送信されます）
3. 入力がグランドにプルされます（ MODE [1：0] = 00、 CNF [1：0] = 10、0がポート出力に送信されます）
4. アナログ入力（ MODE [1：0] = 00、 CNF [1：0] = 00）-この場合、シュミット入力トリガーとプルアップ抵抗がオフになり、ピンはZ状態になります。
5. 出力、オープンドレインGPIO（ MODE [1：0]！= 00、 CNF [1：0] = 01）
6. 終了、プッシュプルGPIO（ MODE [1：0]！= 00、 CNF [1：0] = 00）
7. 出力、周辺機器によって制御されるオープンドレイン（ MODE [1：0]！= 00、 CNF [1：0] = 11）
8. 終了、周辺機器によって制御されるプッシュプル（ MODE [1：0]！= 00、 CNF [1：0] = 10）

この目的のために、プッシュプルモードで周辺機器によって制御される出力用に構成されたピンが必要です。 したがって、 MODE2 [1：0]およびMODE3 [1：0]ビットの値を00以外の値、たとえば11に設定し、 CNF2 [1：0]およびCNF3 [1： 0]-値10

残りの周辺レジスタの詳細については、RM0008、 STM32F1xxリファレンスマニュアルを参照してください 。 つまり、 IDRおよびODRレジスタにはポートのピンの入力値と出力値が含まれ、 BSRRはODRのビットのリセットのみを設定し、 BRRはアトミックに実行します。つまり、この操作は1つのバスサイクルで実行されます。割り込みを中断できません。 最後のポートレジスタLCKRでは、ピン値を「ロック」して、リセットするまでピン値が変更されないようにすることができます 。



次に、タイマーを設定します。 インターネットで見つかったデータによると、PWM周期は20〜60 Hzから選択する必要がありますが、約1 msの幅のパルスは0度、1.5 ms-90度、2 ms-180を意味します。



PWM容量に関しては、原則として、どれでも選択できますが、サーボの位置決め精度は依然として有限であるため、12ビットを選択しました。 また、12ビットは、パルス幅の0ミリ秒からその周期に等しい値への変化を表し、サーバーは1から2ミリ秒の範囲で動作するため、12ビットすべてが自由に使えるわけではないことも覚えておく必要があります。 今後、実験の結果、次のパラメータに到達したと言えます。

• PWM信号周波数：35 Hz。 私はそれを単に平均値として選択しました。サーバーは30 Hzと50 Hzの両方で安定して動作します。
• 0度に対応するパルス幅：約0.5ミリ秒、ただし、0.5以下を選択すると、サーバーがクラックを開始します。 それは、物理的な回転能力の境界に位置しています。 したがって、より安定した動作のために、約0.56 msの幅のパルスを使用します
• 180度に対応するパルス幅：約2.3 ms、ゼロ回転の場合と同じ状況-境界より少し大きく設定すると、クラックが発生し始めます。

35 HzのPWM周波数と12ビットの分解能を選択すると、期間全体で4096の値が得られます。0x50は幅0.56 msに対応し、0x150は2.34 msの幅に対応します。

したがって、約180度で256個の値を取得します。これは、サンプルあたり約40アーク分の離散性を意味します。 必要に応じて、実験を続行して、ドライブが位置決めを実行できる正確な境界値と精度を決定できます。

そのため、次のコードフラグメントはタイマー2を設定します。

  TIM2->PSC = 0x00A7; TIM2->ARR = 0x0FFF; TIM2->CCR3 = 0x050; TIM2->CCR4 = 0x0150;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

ここではすべてが非常に簡単です。PSCレジスタ（プリスケーラー）がプリディバイダーを担当し、 ARRレジスタ（自動リロードレジスタ）がタイマーが刻む最大値を担当します。 ARRに数値0xFFFを設定すると、12ビットタイマーが得られます。その計算周期は、クロック周波数を0xFFFで割った値、つまり24000000/4096 = 5859です。この値を別の0xA7で除算すると、5859/167 = 35 Hzになります。

CCR3およびCCR4 （キャプチャ比較レジスタ）レジスタの値は、カウンター値と比較され、実際のP​​WMデューティサイクルを設定します。 次に、タイマーモードを設定します。

 TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_1|TIM_CCMR2_OC3M_2; TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC3E; TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC4M_1|TIM_CCMR2_OC4M_2; TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC4E; TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

状況は、ポート設定レジスタと同じです。2つのキャプチャおよび比較モードレジスタレジスタ、 CCMR1 、 CCMR2は、それぞれチャネル1、2、および3,4の動作モードを担当します。 多くの設定がありますが、この点についてはリファレンスマニュアルを読むことをお勧めします。 概要の場合-レジスタは、タイマーでのPWM信号のキャプチャとその出力に関連するモードを担当します。 CCxSビット（xはチャネル番号）は、このチャネルを入力または出力に構成します。 出力モードはデフォルトでオンになっているため、それらには触れません。 設定されたOCxMビット[2：0]は、チャネルがカウンタ値の比較に応答する方法を担当します（カウンタ値は、レジスタに保存されます）

TIM2-> CNT ）およびCCRxレジスタ。 合計8つのオプションが可能です。

1. 000-比較は出力に影響しません
2. 001-チャネルの出力の値が一致する場合、1が設定されます
3. 010-チャネルの出力の値が一致する場合、0が設定されます
4. 011-値が一致すると、出力信号は反対の状態に切り替わります
5. 100-出力は常に0に設定されます
6. 101-出力は常に1に設定されます
7. 110-PWM、モード1、通常（ CCRxの値< CNT 、出力1、それ以外は0）
8. 111-PWM、モード2、逆（ CCRxの値< CNT 、出力0、それ以外は1）

モードを110、通常のPWMに設定します。 CCER （キャプチャ/比較有効化レジスタ）レジスタのCCxEビットを設定することを忘れないでください-対応するチャネルの出力を有効にします。

その後、 CR1レジスタ（制御レジスタ1）のCENビットを設定して、タイマー全体をオンにします。

これで、PWMが終了し、オシロスコープの画面に美しい画像が表示され、サーボが反対の位置になります。 必要に応じて、すべての初期化後にブレーカーを配置し、Caleの組み込みツールを使用して値を変更して、プロセッサと周辺機器のレジスタを表示および編集し、オシロスコープ画面の信号デューティサイクルの変化とサーボシャフトの位置をすぐに観察できます。

さて、独学のために、プログラムをもう少し面白くしましょう-角度の値を最大から最小に変更します。 これを行うには、ARM Cortex-M3のコアにいわゆるSysTickタイマーが含まれていることを思い出してください。これは、オペレーティングシステムを実装する場合など、グローバルな同期と割り込みの生成用に設計された24ビットタイマーです。 タイマーは、 SysTick_Config（uint32_t Ticks）関数を使用して初期化されます。 この機能はCMSISの一部であり、標準周辺機器ライブラリよりも「基本」であるため、使用します。

この関数の内部が興味深い場合は、CMSISの腸内の説明に進むことができます（ファイルcore_cm3.h 、行1137）。 一般に、この関数は特に複雑なことは何もせず、渡されたTicksパラメーターの値をチェックして24ビットを超えているかどうかを確認してから、レジスターを設定します。

• SysTick->値TicksのLOAD-これはタイマーカウンターの最上部であり、この頻度で割り込みが呼び出されます。

• SysTick-> VAL at 0は、現在のカウンター値です

•ビットCLKSOURCE 、 TICKINT 、 ENABLEレジスタSysTick-> CTRL in 1。



CLKSOURCEビットは 、タイマーのクロックソースを担当します。 一般的に、コアの仕様では、2番目の信号がどのようなものであるかが記述されていないため（最初の信号は常にシステムクロックに接続されます）、このビットの影響はメーカーごとに変わる可能性があります。 STM32Fでは、2番目のブロック信号はSystemCoreClock / 8に接続されます。 ビットを1に設定することにより、システムクロックのソースを選択します。

TICKINTビットは、タイマーオーバーフローによる割り込み（または実行）の生成を有効にします。 1に設定したため、すべてが開始されました）

ENABLEビットはタイマーをオンにします。

説明したアクションに加えて、 SysTick_Config関数は、優先度が0から始まる（実際には-3ですが、0未満の優先度は設定できない）ため、割り込み優先度を240に設定します。

現在のPWM設定は0〜180度で256ステップを意味するため、タイマーを周波数に設定します。

SystemCoreClock /256。このサーボパスは1秒で通過します。

 SysTick_Config(SystemCoreClock/256);
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

SystemCoreClock定数は 、 system_stm32f10x.cの 114行目で定義されており、1秒のコアクロック数、つまり24000000に等しくなります。

タイマー割り込みハンドラーを記述するために残り、作業は完了します！

 int8_t ChannelDir[2]={1,-1}; volatile uint16_t *DutyCycle[2]={TIM2->CCR3,&TIM2->CCR4}; void SysTick_Handler() { uint8_t i; for(i=0;i<2;i++) { *DutyCycle[i]+=ChannelDir[i]; if(*DutyCycle[i]<0x50) ChannelDir[i]=1; if(*DutyCycle[i]>0x150) ChannelDir[i]=-1; } }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

2つのチャネルがあるため、両方のチャネルを同時に期待するハンドラーを作成します。 単一のメモリ空間があるため、通常のメモリセルとしてレジスタに自由にアクセスできるため、すぐに2つのレジスタへのポインタを宣言します。

 volatile uint16_t *DutyCycle[2]={&TIM2->CCR3,&TIM2->CCR4};
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

その後、すべてが非常に簡単です-サイクルを2つのチャンネルに編成し、現在のデューティサイクル値に1を加算または減算し（方向に応じて）、サーボが極端な位置に達すると方向を変更します。



すべてをコンパイルします。すべてが正しく行われた場合、下のビデオで紹介したような光景をお楽しみいただけます。







完全なプロジェクトコードは次のようになります。

 #include "stm32f10x.h" int8_t ChannelDir[2]={1,-1}; volatile uint16_t *DutyCycle[2]={&TIM2->CCR3,&TIM2->CCR4}; void SysTick_Handler() { uint8_t i; for(i=0;i<2;i++) { *DutyCycle[i]+=ChannelDir[i]; if(*DutyCycle[i]<0x50) ChannelDir[i]=1; if(*DutyCycle[i]>0x150) ChannelDir[i]=-1; } } int main() { RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_MODE2; GPIOA->CRL &=~GPIO_CRL_CNF2_0; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_CNF2_1; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_MODE3; GPIOA->CRL &=~GPIO_CRL_CNF3_0; GPIOA->CRL |=GPIO_CRL_CNF3_1; TIM2->PSC = 0x00A7; TIM2->ARR = 0x0FFF; TIM2->CCR3 = 0x050; TIM2->CCR4 = 0x0150; TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_1|TIM_CCMR2_OC3M_2; TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC3E; TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC4M_1|TIM_CCMR2_OC4M_2; TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC4E; TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; SysTick_Config(SystemCoreClock/256); while(1); }
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
     

今のところすべてです。 このトピックに興味がある場合は、次の記事で、たとえば携帯電話のディスプレイを操作するなど、もっと面白いことを検討してみます。



UPD：

はるかに役立つリンク：

• ARMのeasyelectronicsに関する記事に言及
• Di-Halt'aの先端に関するSTM32に関する一連の記事
• STによるRM0008リファレンスマニュアル
• STM32F100、低密度および中密度デバイスのデータシート
• LCDを使用したSTM32に関する次の記事