फ्लाइंग रोबोट की प्रतियोगिता, स्टेज नंबर 2: अब एक लाख नहीं, बल्कि 5 हजार 200 हजार है

पिछले साल हमने उड़ने वाले रोबोटों की एक प्रतियोगिता आयोजित की। भूलभुलैया के माध्यम से जल्दी से उड़ना, बाधा के चारों ओर जाना आवश्यक था, फिर लैंडिंग मार्कर बाहर करें, उस पर उतरें, ऊपर उड़ें और वापस लौटें। प्रतियोगिता के ढांचे में, यह सभी 536 में से एक रोबोट की घोषणा की।





इन लोगों ने एक मिलियन जीते



उनका रोबोट 6:45 पर भूलभुलैया से गुजरा। यह बहुत कुछ है, लेकिन ड्रोन ने फिनिश मार्कर के लिए कई दृष्टिकोण बनाए (इसे लॉन्च मार्कर के लिए ले लिया, जिसे अंत में उतरना पड़ा)।



हमारे रोबोट ने 4:01 प्रतियोगिता के लिए उड़ान भरी। यहाँ उसका github कोड है ।



इस बार हम अभी भी पुरस्कार का दावा नहीं कर सकते, लेकिन हम आपके साथ खेल रहे हैं। नए चरण का कार्य 6:15 मिनट से अधिक तेज़ी से उड़ना है, जिसके दौरान हमने अपडेटेड ट्रेनिंग ग्राउंड (लगभग नीचे हमने इसे कैसे अपडेट किया है) से उड़ान भरी और अंत में हमारे 200 हजार रूबल ले लें।

अतीत में एक छोटा सा विषयांतर

• प्रतियोगिता , फ़ोटो, वीडियो, त्रुटियों और परिणामों के फाइनल से रिपोर्ट करें।
• हमने आखिरी प्रतियोगिता के लिए अपना रोबोट कैसे तैयार किया ।
• विजेता रिपोर्ट और रोबोट की आंखों से कुछ स्क्रीनशॉट।

और अब असली प्रतियोगिता के बारे में

वीडियो के बारे में कि हमने संदर्भ समय को कैसे उड़ाया, जिसे प्रतियोगिता के एक नए चरण में हरा दिया जाना चाहिए।



प्रतियोगिता के अंतिम चरण का बहुभुज आरेख। दो बाधाएँ थीं:







इस वर्ष, लैंडफिल वही रहा - 37.4 8.8 मीटर की दूरी पर, लेकिन अधिक बाधाएं थीं - दोनों के बीच न्यूनतम 1.8 मीटर की निकासी:

वास्तव में क्या बदल गया है?

• पुरस्कार पूल में एक मिलियन रहे। लेकिन अब पांच पुरस्कार हैं, और प्रत्येक - 200 हजार रूबल।
• पिछले साल की तरह कोई फाइनल नहीं होगा। प्रत्येक टीम को स्वयं उड़ान भरने की अनुमति देता है, अपने प्रयास के दिन को निर्धारित करता है और इसे आयोजकों के साथ समन्वयित करता है। "जीतने के लिए, आपको हमारे मुकाबले तेज गति से उड़ान भरने की आवश्यकता है।" हमने इसे 6 मिनट और 15 सेकंड में किया। पहले पांच प्रतिभागियों ने इस कार्य को पूरा किया। इसलिए अपने प्रयासों में देरी न करें।
• लैंडफिल में अधिक विभाजन हैं - अब दस बाधाएं हैं। आरेख में दिखाया गया है कि उनका स्थान बहुत करीब है।
• तीन विश्वसनीय प्रयास हैं, दो नहीं।

लैंडफिल के बारे में आपको क्या जानने की जरूरत है?

वह एक ही है। दीवार को ढंकना अंतिम फाइनल के समान है - बहुलक, रंग आरएएल 5024 (कुछ स्थानों पर सर्दियों के दौरान चिप्स और जर्जर हैं)। प्रकाश स्तर मौसम पर निर्भर करेगा, विपरीत मार्कर (सफेद पर काला और सफेद पर काला)। विभाजन पारभासी हैं और कर्ब के साथ सुरक्षित हैं। पहले, बहुभुज को पॉलीथीन के साथ एक जाल के साथ कवर किया गया था, अब यह सिर्फ एक जाल है। इसलिए, प्रतिभागियों को ध्यान में रखना चाहिए कि वे बारिश और हवा से प्रतिरक्षा नहीं हैं। हमने बारिश के साथ हल्की बर्फ की परिस्थितियों में अपनी संदर्भ उड़ान बनाई, जिसने हमारे सेंसर के संचालन में कुछ हस्तक्षेप किया। इसलिए परीक्षणों के लिए साइन अप करने या प्रतिस्पर्धी असाइनमेंट पूरा करने से पहले, मौसम का पूर्वानुमान देखें। परीक्षण के लिए, आपके पास वास्तविक प्रशिक्षण मैदान में दो पूर्ण दिन हैं, लेकिन ध्यान रखें कि आप इन दिनों प्रशिक्षण मैदान में एकमात्र टीम नहीं हो सकते हैं। हालांकि, पिछली गर्मियों में यह किसी को परेशान नहीं करता था।

विशेषताएं

• रोबोट को स्वायत्त होना चाहिए। कंप्यूटर बोर्ड या किसी ग्राउंड स्टेशन पर हो सकता है। यदि आप नियंत्रण के लिए एक रेडियो चैनल का उपयोग करते हैं, तो हवा के शोर के बारे में याद रखें: पिछले साल इसने कई प्रतिभागियों के लिए मुश्किलें पैदा की थीं।
• पिछले साल पोखर थे - वे कैमरे पर मान्यता या नेविगेशन के कार्यों में एक समस्या बन सकते हैं।
• यदि आप अपने रोबोट घर के अंदर डिबगिंग कर रहे हैं, तो यह मत भूलो कि लैंडफिल में हवा होगी।
• भवन की प्रबलित कंक्रीट संरचना के कारण अधिकांश चुंबक आपके द्वारा नेविगेट नहीं किए जा सकते हैं।
• यदि आप लिडार का उपयोग करते हैं, तो ध्यान रखें कि सड़क पर धूप के मौसम में यह कमरे की तुलना में अलग तरह से व्यवहार कर सकता है: सीमा को कम किया जा सकता है, और कुछ क्षेत्र आमतौर पर माप से बाहर हो सकते हैं। इसे देखें।
• अनिवार्य पेंच संरक्षण। साथ ही, आपके पास एक आपातकालीन शटडाउन रिमोट होना चाहिए, जो प्रयास के दौरान न्यायाधीश के हाथों में होगा।
• आप कस्टम फ्लाइंग प्लेटफॉर्म और रेडी-मेड दोनों का उपयोग कर सकते हैं, जैसे ArDrone। यह न केवल डिजाइनरों के लिए, बल्कि सॉफ्टवेयर डेवलपर्स के लिए भी एक प्रतियोगिता है, इसलिए यदि आपके पास कार्य के तर्क को लागू करने के अलावा, बॉक्स से बाहर सब कुछ है, तो यह भी माना जाता है।
• रोबोट को बहुत बड़ा न बनाएं। याद रखें कि बाधाओं के बीच मार्ग की न्यूनतम चौड़ाई 1 मीटर 80 सेमी है।
• ऊपर से उड़ान की ऊंचाई एक ग्रिड द्वारा सीमित है, जो मंजिल से 2.7-3 मीटर की ऊंचाई पर स्थित है। फर्श ज्यादातर सपाट है, लेकिन आपको इस बात का ध्यान रखना चाहिए कि उन जगहों पर 10-15 सेंटीमीटर की ऊंचाई तक प्रोट्रूशियन्स होते हैं, जैसे केबल या फास्टनरों के लिए सुरक्षात्मक जाल। यदि आप हमारी उड़ान का वीडियो देखते हैं, तो आप उन्हें देख सकते हैं।
• कोई नेविगेशन। जीपीएस, लिडार, कैमरा अल्ट्रासाउंड, बीकन ट्राइंगुलेशन और इतने पर। यदि आप अतिरिक्त ग्राउंड-आधारित नेविगेशन उपकरण का उपयोग करने का इरादा रखते हैं, तो ध्यान रखें कि आप इसे उड़ान क्षेत्र के अंदर स्थापित नहीं कर सकते हैं।
• हमारे मानकों और मानकों के अनुसार वोल्टेज (48 वी), रेडियो आवृत्तियों, उत्सर्जकों की शक्ति, और इतने पर प्रतिबंध हैं।

नियमों में प्रतियोगिता की तकनीकी विशेषताओं के बारे में और पढ़ें। उनका लिंक विषय के अंत में है।

हमारे बारे में

हमने एक ही ड्रोन (मिक्रोकॉप्टर एलएक्स) पर एक ही ड्रोन पर पीटे जाने का संदर्भ समय दिखाया। इस बार हमने ड्रोन के सभी तत्वों को मिश्रित सामग्री से बने नए फ्रेम पर रखा। उसी समय, हमने सभी नियंत्रण और नेविगेशन एल्गोरिदम को अपरिवर्तित छोड़ दिया, केवल नए बहुभुज की स्थितियों और अधिक सटीक रूप से उड़ान भरने के लिए नए फ्रेम के लिए मापदंडों को पुन: कॉन्फ़िगर किया।



हमारे सेंसर:

• ऊँचाई का निर्धारण करने के लिए सोनार
• लैंडिंग मार्क मान्यता कैमरा
• एक गतिशील नक्शा बनाने और अंतरिक्ष में रोबोट को स्थानीय बनाने के लिए लिडार।
• हम IMU मिक्रोकॉप्टर से कोण और कोणीय वेग पर डेटा लेते हैं
• कंप्यूटर इंटेल NUC i3 पर आधारित है। ओएस - उबंटू 12.04। प्रयुक्त पुस्तकालय: OpenCV और ROS। उड़ानों का अनुकरण करने के लिए, हमने सिम्युलेटर गज़ेबो का उपयोग किया।

अंतिम प्रतियोगिता के प्रतिभागियों के बारे में

मुझे ऐसा लगता है कि पिछली प्रतियोगिता के कुछ प्रतिभागी छोटे-मोटे सुधार कर पाएंगे और एक या दो सप्ताह में नए चरण की तैयारी कर पाएंगे। अधिकांश टीमों ने एक विशिष्ट बहुभुज योजना के लिए अपने निर्णय को तेज कर दिया है, इसलिए बाधाओं को जोड़ना उन्हें सभी कार्डों के साथ भ्रमित करेगा। यह रीमॉडेल और बहुत परीक्षण करने के लिए आवश्यक होगा।

कालक्रम

• 1 अक्टूबर तक - आवेदनों की स्वीकृति। यह 1 अप्रैल से पहले से ही खुला है। अनुप्रयोगों के लिए आवश्यकताएँ काफी गंभीर हैं। वास्तव में, आपके आवेदन में आपको यह दिखाना होगा कि आप पहले से ही हमारे प्रशिक्षण मैदान पर कुछ दिखा सकते हैं।
• आवेदन जमा करने के बाद, आयोजकों के साथ परीक्षण के दिनों और परीक्षण के प्रयास से सहमत होना संभव होगा।
• 15 अक्टूबर - परीक्षण के प्रयास की समय सीमा। लेकिन, जैसा कि मैंने ऊपर उल्लेख किया है, प्रतियोगिता पहले बंद हो सकती है यदि 15 अक्टूबर तक 5 प्रतिभागी हैं जो निर्धारित समय से अधिक तेजी से उड़ान भर चुके हैं।

संदर्भ:

• एक बार फिर, हमारे रोबोट का कोड । यह दिलचस्प है कि आप देख सकते हैं कि हमने कौन से उपकरण और लाइब्रेरी का इस्तेमाल किया। शायद वह आपको अपना समाधान विकसित करने में मदद करेगा।
• नियम
• आवेदन यहाँ - robots@croc.ru और पढ़ें कि आवेदन के लिए क्या आवश्यक है ।

इसके लिए विशेष धन्यवाद: मॉस्को एविएशन इंस्टीट्यूट (रणनीतिक साझेदार), पायलट स्टोर , और पॉलिटेक्निक म्यूजियम (तकनीकी साझेदार)।