मैं आपके ध्यान में फेस्टो डिडक्टिक द्वारा निर्मित रोबोटिनो® रोबोट की एक छोटी परिचयात्मक तकनीकी समीक्षा लाता हूं । समीक्षा में सामान्य तकनीकी जानकारी और विवरण शामिल हैं जो इस रोबोट के साथ प्रयोगों और अध्ययनों के दौरान प्राप्त किए गए थे।





रोबोटिनो ​​मोबाइल रोबोट एक स्वायत्त मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म है, जिसमें तीन रोलर बीयरिंग ऑम्निडायरेक्शनल प्रकार (सभी दिशाओं, ऑम्निडायरेक्शनल में संचालित) हैं। रोबोट की गति तीन डीसी मोटर्स द्वारा की जाती है, जिसके अक्ष एक दूसरे से 120 डिग्री के कोण पर स्थित हैं। इस डिजाइन के लिए धन्यवाद, यह रोबोट अपने अक्ष के चारों ओर घूमने की संभावना के साथ, अपने ज्यामितीय केंद्र 360 डिग्री से गुजरने के साथ, आंदोलन के विमान पर सभी दिशाओं में जाने में सक्षम है।



ड्राइव तकनीक



एक दिलचस्प डिज़ाइन फीचर ड्राइव तकनीक है, जिसका नाम ज्यामिति है, जो निम्नलिखित डिज़ाइन है:







जहां संख्याएं इंगित करती हैं: 1 - इंजन, 2 - टैकोमीटर, 3 - रोलर, 4 - गियरबॉक्स, 5 - बेल्ट ड्राइव।

प्रत्येक इंजन के शाफ्ट की घूर्णी गति को 16: 1 के गियर अनुपात के साथ गियरबॉक्स का उपयोग करके संबंधित पहिया की धुरी पर प्रेषित किया जाता है। इसके अलावा, मोटर शाफ्ट के रोटेशन की कोणीय गति का मापन वृद्धिशील टैकोमीटर का उपयोग करके किया जाता है, और तीन दिशाओं में रोबोट की रैखिक गति: आगे, बग़ल में और इसकी धुरी के चारों ओर घुमाव इंजन के कोणीय गति के माप के अनुसार पुनर्गणना होती है।



प्रबंध



रोबोट को WLAN वायरलेस चैनल के माध्यम से दूरस्थ रूप से नियंत्रित किया जा सकता है, साथ ही रोबोट की मेमोरी में दर्ज किए गए पूर्व-तैयार कार्यक्रमों का उपयोग कर सकता है। ऑफ़लाइन काम रिचार्जेबल बैटरी द्वारा प्रदान किया जाता है। रोबॉटिनो एम्बेडेड लिनक्स ऑपरेटिंग सिस्टम (ओएस) पर चलता है। फ़ंक्शन (कमांड) का एक सेट है जो आपको मोटर शाफ्ट के रोटेशन की कोणीय गति और साथ ही रोबोट की रैखिक गति को मापने और मापने की अनुमति देता है।

रोबोट रोबोटिनो ​​व्यू के साथ पूरा आता है - एक ग्राफिकल इंटरफ़ेस वाला सॉफ्टवेयर जो नियंत्रण संकेतों, सेंसर, इनपुट और आउटपुट की स्थिति दिखाता है। रोबोट के लिए कार्यक्रम उपलब्ध सूची से आवश्यक कार्यात्मक ब्लॉकों के चयन, उनके संयोजन और चित्रमय मोड में सेटिंग्स, फ़ंक्शन और गुणांक (दृश्य प्रोग्रामिंग) का उपयोग करके गणितीय नियंत्रण पैरामीटर सेट करने के आधार पर लिखा जा सकता है। रोबोटिनो ​​व्यू प्रोग्रामिंग विंडोज़ के लिए उच्च स्तरीय भाषाओं C ++ APL और लिनक्स के लिए C ++ APL का उपयोग करना संभव है। रोबोट की स्वायत्त प्रोग्रामिंग संभव है जब एक मॉनिटर और कीबोर्ड इससे जुड़े होते हैं।













हार्डवेयर हिस्सा



रोबॉटिनो हार्डवेयर में निम्नलिखित सबसिस्टम होते हैं:

1. पावर सिस्टम - रिचार्जेबल बैटरी, एक चार्जर जो रोबोट को कई घंटों तक ऑफ़लाइन काम करने की अनुमति देता है।
2. प्रणोदन प्रणाली - तीन डीसी मोटर्स, एक गियरबॉक्स, रोलर-असर पहियों, रोबोट को विभिन्न दिशाओं में जाने की अनुमति देता है, एक बेल्ट ड्राइव। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि तीन रोबोट इंजनों में से प्रत्येक की शाफ्ट रोटेशन गति को स्थिर करने के लिए, पूर्वनिर्धारित गुणांक वाले अंतर्निहित आनुपातिक-अभिन्न-अंतर (पीआईडी) नियंत्रकों का उपयोग किया जाता है।
   
   
3. इंजन की गति को मापने के लिए मापने की प्रणाली (टैकोमीटर)।
4. बाहरी होस्ट कंप्यूटर (वाई-फाई एक्सेस प्वाइंट) के साथ वायरलेस संचार प्रणाली।
5. एकीकृत नियंत्रण कंप्यूटर जो सभी रोबोट सिस्टमों को आपस में जोड़ता है, उसमें दो घटक होते हैं: एक पीसी 104 प्रोसेसर, जो MOPSlcdVE, 300 MHz और एक कॉम्पैक्ट फ्लैश कार्ड (1024 MB) के साथ संगत है।
6. I / O सर्किट बोर्ड कंप्यूटर और सेंसर, मोटर और रोबोटिनो ​​I / O इंटरफ़ेस के बीच संचार स्थापित करता है।

रोबोट सॉफ्टवेयर को 2 प्रकारों में विभाजित किया जा सकता है: आंतरिक और बाहरी।

आंतरिक सॉफ्टवेयर में शामिल हैं:

1. लिनक्स ऑपरेटिंग सिस्टम (ओएस), जो हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर के साथ इंटरैक्ट करता है, आंतरिक कमांड को प्रोसेस करता है और बाहरी कंट्रोल कंप्यूटर के साथ डेटा का आदान-प्रदान करता है।
2. स्वायत्त नियंत्रण के लिए रोबोट मेमोरी में संग्रहीत कार्यक्रम।

बाहरी सॉफ्टवेयर में शामिल हैं:

1. रोबोटिनो ​​के साथ संचार और डेटा विनिमय के लिए तरीकों के एक सेट के साथ C ++, C # कक्षाओं का उपयोग करने वाले कार्यक्रम।
2. Matlab / Simulink दृश्य डिजाइन पर्यावरण रोबोट को नियंत्रित करने के लिए एक भरी हुई पुस्तकालय के साथ।
3. विज़ुअल डिज़ाइन एनवायरनमेंट रोबोटिनो ​​व्यू।
4. वर्चुअल सिम्युलेटर RobotinoSim वास्तविक रोबोटिनो ​​के साथ काम करने की क्षमता प्रदान नहीं करता है, लेकिन इसकी आभासी प्रतिलिपि के साथ।
   
   

नोट: सभी नियंत्रण आदेश जो सॉफ्टवेयर से आते हैं और रोबोट को भेजे जाते हैं क्रमिक रूप से निष्पादित किए जाते हैं, रोबोट एक ही समय में कई कमांड निष्पादित नहीं कर सकता है। इसलिए, रोबोट को उपयुक्त कमांड भेजने के बाद, नियंत्रण कार्यक्रम को निलंबित कर दिया जाता है जब तक कि वह इस आदेश का निष्पादन शुरू नहीं करता है और कार्यक्रम पर नियंत्रण वापस कर देता है। तदनुसार, जिस समय यह कमांड जारी की जाती है, उस समय के बीच इसे निष्पादित किया जाता है, और अगले कमांड में वायरलेस चैनल के माध्यम से रोबोट को भेजे जाने वाले समय के साथ-साथ कुछ समय के साथ जुड़ा हुआ है, साथ ही साथ रोबोटिनो ​​ओएस कमांड संसाधित और इसके निष्पादन की शुरुआत का समय है। जाहिर है, यह पाया गया कि प्रत्येक कमांड का निष्पादन समय एक परिवर्तनीय मूल्य है, जो रोबोट OS कमांड कतार के निष्पादन में देरी या वाई-फाई संचार चैनल की अस्थिरता के कारण हो सकता है। तो 3 इंजनों में से एक को कमांड देने का समय औसतन 0.009 s पर है। एक टैकोमीटर से माप का समय 0.002 सेकेंड है।

एक निष्कर्ष के बजाय, रोबोट कार्रवाई में है

आपका ध्यान देने के लिए धन्यवाद।