6脚ロボットRhexがジャンプすることを学んだ

Rhexは、小型の6脚ロボットの最も成功した設計の1つです。 脚にはジョイントがなく、軸の周りを回転する弓形のバネであるため、ロボットに可動性を提供するのは6つのアクチュエータのみです。 Rhexは毎秒最大2.7メートルの速度で約0.5メートルの体長で走ることができ、1回のバッテリー充電で起伏の多い地形でほぼ4キロメートルを乗り越え、45度の傾斜の丘を登り、階段を上ります。



最新のRhexの成果の1つはジャンプです。 ペンシルバニア大学の研究室で教えられているロボットをジャンプします。 彼は、スタンドから幅50 cm、ランニングスタートから60 cmの「アビス」にジャンプし（またはスプレーから）、バックフリップを行い、高さ29 cmの障害物にジャンプし、高さ73 cmの棚にくっついて、それから登ります。吊り下げ位置、それは非常に困難で彼に与えられます-彼の足は登山用に設計されていません。







Rhexプロジェクトは、DARPAのイニシアチブで1998年に開始され、約800万ドルがすでにロボットに投資されています。 Rhexはいくつかの主要な大学を開発および改善しており、 Boston Dynamicsは軍用ロボットBig Dog、Petman、Cheetahなどの歩行、ジャンプ、およびランニングの作成者です。



ロボットの業績に関する詳細をほとんど公開していないボストンダイナミクスとは異なり、ペンシルベニア大学の研究者は、そのような結果を達成する方法に関する詳細な記事を公​​開しました。 科学者は、ロボットのすべての脚が地面にあるときの完全な静止状態から、ロボットがまったく触れていない状態まで、ロボットの可能な状態の空間を分析し、ジャンプ、つまり1つの状態から別の。 この辞書に基づいて、彼らはいくつかのジャンプオプションをプログラムしました。 将来的には、このアプローチにより、ロボットの動きの空間全体を正式に探索し、自然界に類似性がなく、科学者の想像力に制限されない効果的な動き戦略を発見できるようになります。 これにより、ロボットの高速化、効率化、汎用性の向上が実現します。